第十章位置随动系统解答.ppt

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广师? 旋转变压器实际上是一种特制的两相旋电机,它有定子和转子两部分,在定子和转子上各有两套在空间上完全正交的绕组。当旋转时,定、转子绕组间的相对位置之变化,使输出电压与转子角呈一定的函数关系。在不同的自动控制系统中,旋转变压器有多种类型和用途,在随动系统中主要用作角度传感器。 二、旋转变压器(BR) 广师? 图5-9是一个旋转变压器的原理图,两个定子绕组S1和S2分别由两个幅值相等、相位差90o的正弦交流电压u1、u2、励磁,即 为了保证旋转变压器的测角精度,要求两相励磁电流严格平衡,即大小相等,相位差90o,因而在气隙中产生圆形旋转磁场。转子绕组中产生的感应电压为 式中:m——转子绕组与定子绕 组的有效匝数比,忽略阻抗压降。 转子绕组R2可以不用。 广师? 从式 可以看出,旋转变压器输出电压的幅值不随转角变化,而其相位却与 相等,因此可以把它看作是一个角度——相位变换器。把这个调相电压作为反馈信号,可以构成相位控制随动系统。 广师? 如果要检测给定轴和执行轴的角差,可以和自整角机一样,采用一对旋转变压器,与给定轴相联的是旋转变压发送器BRT,与执行轴相联的是旋转变压接收器BRR。接线方法如图5-10所示。 广师? 三、感应同步器(BIS) 感应同步器的工作原理与旋转变压器一样。它具有两种形式,一种用来测角位移,叫圆形同步器,另一种来测直线位移,称为直线式感应同步器。 广师? 直线感应同步器由两个感应耦合元件组成。一次侧称为滑尺,二次侧称为定尺,定尺和滑尺相当于旋转变压器的定子和转子。不同的是它们是面对面地平行安装,在通常情况下,定尺安装在机床床身或其它固定部件上,滑尺则安装在机床的工作台或其它运动部件上,它们之间只有很小的空气隙(0.250.05m),可作相对移动。 广师? 定尺上用印刷电路的方法刻着一套绕组,相当于旋转变压器的输出绕组。滑尺上是刻有两套绕组,一套叫正弦绕组,另一套叫余弦绕组。当其中一个绕组与定尺绕组对正时,另一个就相差1/4节距,即相差90o电角度,说明这两个绕组在平面上是正交的,图5-11所示。按工作状态,感应同步器可分为鉴相型和鉴幅型两类。 广师? 四、光电编码盘 光电编码可直接将角移信号转换成数字信号,它是一种直接编码装置。和旋转变压器一样。它常用于数控机床中装在旋轴上构成半闭环系统,按照编码原理划分,有增量式和编对两种光电编码盘。 广师? § 4-3 自整角机位置随动系统及其设计 一、自整角机位置随动系统的组成和数学模型 自整角机位置随动系统原理图如图5-14所示。由式(5-2)已知,自整角接收机输出的正弦交流电压幅值为 广师? 式中 ——自整角接收机输出正弦电压的最大值; ——发送机机械转角; ——接收机机械转角。 当 时, 为正值;当 时, 为负值。 广师? 为了根据 的正负值来控制执行电机朝着消除角差的方向运动,自整角机输出电压首先要经过相敏整流放大器鉴别角差的极性,再经过功率放大环节将信号功率增强,以推动执行电机运转。 为了使系统稳定,在相敏放大器与功率放大器之间还应增设串并联校正装置。 在执行电机与负载之间应有减速器,组成较完整的自整角机位置随动系统。 广师? 1.自整角机 自整角机用于发送信号和接收 信号,现分析其传递函数。由式 自整角机输出电压的幅值 说明输出电压的幅值与角差 成正弦函数关系。 当 时, ,所以其电压幅值可近似写成 ,即输出电压的幅值 近似与角差 成正比,见图5-15a。则其传递函数为比例环节(图5-15b),放大系数为 (5-8) 广师? 在 的区间里, 可认为是一个恒值,常用的自整角 值约为0.6~1.2V/(o)。 广师? 2.相敏整流器的工作原理及传递函数 相敏整流器的功能是将交

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