第五章刚体力学介绍.ppt

第五章刚体力学§5-1刚体的运动§5-2刚体动力学§5-3定轴转动刚体的角动量守恒定律§5-1刚体的运动一.刚体的平动与转动内部任意两点的距离在运动过程中始终保持不变的物体，即运动过程中大小和形状都不发生变化的物体。刚体是实际物体的一种理想的模型1.刚体2.平动运动过程中刚体内任意一条直线在运动过程中始终保持方向不变。刚体的任意运动都可视为某一点的平动和绕通过该点的轴线的转动。刚体平动的特点：刚体平动时，各质元的速度和加速度都相同，所以只要了解刚体上某一质元的运动，就足以掌握整个刚体的运动。特点：刚体内所有的点具有相同的位移、速度和加速度。－－刚体上任一点的运动规律即代表刚体的平动规律。3.转动刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。定轴转动：转轴固定不动的转动。特点：刚体内所有的点具有相同的角位移、角速度和角加速度。——刚体上任一点作圆周运动的规律即代表了刚体定轴转动的规律二.刚体的定轴转动过刚体上任意一点并垂直于转轴的平面。1.转动平面●特点：转动平面可以作无限多个。对于刚体的转动而言，它们是等价的。在研究刚体转动时可任选一个。角位置：2.定轴转动的角量描述角位移：角速度：角加速度：角速度和角加速度均为矢量，定轴转动中其方向沿转轴的方向并满足右手螺旋定则。3.角量和线量的关系矢量表示：§5-2刚体动力学一．刚体的转动动能1．刚体的转动动能其中这样二.刚体的转动惯量连续体：转动惯量的物理意义：刚体转动惯性大小的量度。2.转动惯量的计算单位:千克.米2J小J大J的大小与刚体总质量、质量分布、转轴位置有关.质量分布离轴越远J越大.20同一刚体，转轴位置不同，转动惯量不一样。10在总质量一定的情况下，二维结构刚体:一维结构刚体:几种常见刚体的转动惯量：细棒细棒薄圆环或薄圆筒圆盘或圆柱体薄球壳球体例5-1一根质量为m=1.0kg，长为l=1.0m的均匀细棒，绕通过棒的中心并与棒垂直的转轴以角速度ω=63rad/s在旋转，求转动惯量。解：∴3.平行轴定理：如果刚体通过质心的轴的转动惯量为Jc，则对与此轴平行的任意转轴的转动惯量为：其中m是刚体的质量；d是两平行轴之间的距离。例5-2计算质量为m，长为l的细棒绕通过其端点的垂直轴的转动惯量。解：4.垂直轴定理：设刚体为厚度无限小的薄板,板面为o-xy平面，z轴与薄板垂直。刚体对z轴的转动惯量为：即例5-3一质量为m，半径为R的均匀薄圆盘，求通过盘中心并处于盘面内的轴的转动惯量。解：RO先求对z轴的转动惯量：而由于对称性：∴三.力矩的功 刚体的内力不做功1.力矩的功力矩绕固定轴从到做的功。定轴转动的刚体转过角的过程中，外力矩所作的功等于外力对该轴的合力矩与转角的乘积力矩的瞬时功率:四、刚体定轴转动的动能定理合外力矩对一个绕固定轴转动的刚体所做的功等于刚体的转动动能的增量。微分形式：由质点组动能定理:五.定轴转动定律刚体所受的对于某定轴的合外力矩等于刚体对此定轴的转动惯量与刚体在此合外力矩作用下所获得的角加速度的乘积。——定轴转动定律转动定律的应用解题要点刚体受力分析，确定各力的力矩及方向，若为定轴转动则用正负表示之。刚体的转动动能与重力势能1．刚体的转动动能六.刚体定轴转动的功能定理和机械能守恒定律2．刚体的重力势能3.刚体定轴转动的动能定理4.刚体定轴转动的功能定理和机械能守恒定律－－功能定理推广：对含有刚体和质点复杂系统，若外力不做功，且内力都是保守力，则系统机械能守恒，即§5-3定轴转动刚体的角动量守恒定律一.质点的角动量o质点对Oz轴的角动量：二.刚体对定轴的角动量三.刚体定轴转动的的角动量定理和角动量守恒定律刚体所受合外力矩的冲量矩，等于刚体角动量的增量。刚体角动量守恒定律:1)刚体定轴转动时,如果转动惯量不变,则角速度也不变;2)如转动惯量改变,则角速度也改变.几种角动量守恒的现象适用范围:超出了刚体、经典力学的范畴,也适用于量子力学和相对论,是一条普适定律.两种情况：a、刚体所受的外力为零b、外力不为零，合力矩为零特例：在向心力的作用下，质点对力心的角动量都是守恒的匀速直线运动。角动量守恒现象举例圆锥摆