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实验一 典型环节的电路模拟与软件仿真研究
一．实验目的
1．通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。
2．通过实验熟悉各种典型环节的传递函数及其特性，掌握电路模拟和软件仿真研究方法。
二．实验内容
1．设计各种典型环节的模拟电路。
2．完成各种典型环节模拟电路的阶跃特性测试，并研究参数变化对典型环节阶跃特性的影响。
3．在上位机界面上，填入各个环节的实际（非理想）传递函数参数，完成典型环节阶跃特性的软件仿真研究，并与电路模拟研究的结果作比较。
三、实验结果
1．比例(P)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应
比例环节的传递函数为：
其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.1.1、图1.1.2和图1.1.3所示，于是，实验参数取R0＝100k，R1＝200k，R=10k。
比例
2．积分(I)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应
积分环节的传递函数为：
其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.2.1、图1.2.2和图1.2.3所示，于是，实验参数取R0＝100k，C＝1uF，R=10k。
3．比例积分(PI)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应
比例积分环节的传递函数为：
其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.3.1、图1.3.2和图1.3.3所示，于是
，
实验参数取R0＝200k，R1＝200k，C＝1uF，R=10k。
4．比例微分(PD)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应
比例微分环节的传递函数为：
其方块图和模拟电路分别如图1.4.1、图1.4.2所示。其模拟电路是近似的（即实际PD环节），取，则有，实验参数取R0＝10k，R1＝10k，R2＝10k，R3＝200，C＝1uF，R=10k。
对应理想的和实际的比例微分(PD)环节的阶跃响应分别如图1.4.3a、图1.4.3b所示。
实际PD环节的传递函数为：
（供软件仿真参考）
5．惯性环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应
惯性环节的传递函数为：
其方块图、模拟电路和阶跃响应，分别如图1.5.1、图1.5.2和图1.5.3所示，其中，实验参数取R0＝200k，R1＝200k，C＝1uF，R=10k。
6．比例积分微分(PID)环节的传递函数、方块图、模拟电路和阶跃响应
比例积分微分环节的传递函数为：
其方块图和模拟电路分别如图1.6.1、图1.6.2所示。其模拟电路是近似的（即实际PID环节），取，将近似上述理想PID环节有，实验参数取R0＝200k，R1＝100k，R2＝10k，R3＝1k，C1＝1uF，C2＝10uF，R=10k。
对应理想的和实际的比例积分微分(PID)环节的阶跃响应分别如图1.6.3 a、图1.6.3 b所示。
实际PID环节的传递函数为：
（供软件仿真参考）
实验二 典型系统动态性能和稳定性分析
一．实验目的
1．学习和掌握动态性能指标的测试方法。
2．研究典型系统参数对系统动态性能和稳定性的影响。
二．实验内容
1．观测二阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。
2．观测三阶系统的阶跃响应，测出其超调量和调节时间，并研究其参数变化对动态性能和稳定性的影响。
三、实验结果
1．典型二阶系统
典型二阶系统的方块结构图如图2.1.1所示：
其开环传递函数为，
其闭环传递函数为，其中，
取二阶系统的模拟电路如图2.1.2所示：
该系统的阶跃响应如图2.1.3所示：Rx接U4单元的220K电位器，改变元件参数Rx大小，研究不同参数特征下的时域响应。2.1.3a，2.1.3b，2.1.3c分别对应二阶系统在过阻尼，临界阻尼，欠阻尼三种情况下的阶跃响应曲线：
二阶系统欠阻尼
二阶系统临界阻尼
二阶系统过阻尼
2．典型三阶系统
典型三阶系统的方块结构图如图2.2.1所示：
其开环传递函数为，其中，取三阶系统的模拟电路如图2.2.2所示：
该系统开环传递函数为，,Rx的单位为K?。
系统特征方程为，根据劳斯判据得到：
系统稳定 0K12
系统临界稳定 K=12
系统不稳定 K12
根据K求取Rx。这里的Rx可利用模拟电路单元的220K电位器，改变Rx即可改变K2，从而改变K，得到三种不同情况下的实验结果。
该系统的阶跃响应如图2.2.3 a、2.2.3b 和2.2.3c所示，它们分别对应系统处于不稳定、临界稳定和稳定的三种情况。
（1）系统稳定 0K12
系统临界稳定 K=12
（3）系统不稳定 K=15
实验三 控制系统的频域与时域分析
一、实验目的：
1、掌握控制系统数学模型的基本描述方法和相互转化
2、了解控制系统的稳定性分析方法
3、掌握控制系统频域与时域
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