自控(第六版胡寿松)第三章答案.ppt

* 2. 劳斯判据 应用劳斯判据分析系统的稳定性时，可按下述方法进行。将系统的特征方程写成如下标准形式 将方程各项系数组成劳斯表 … … … … … … … … … … … … … … … … * 计算劳斯表的各系数 …… 系数的计算一直进行到其余的b值全部等于零为止。用同样的前两行系数交叉相乘的方法，可以计算c , d, … …e , f , g 各行的系数。 * 这个计算过程一直进行到n+1行为止。为了简化运算，可以用一个正整数去乘或除其一行的各项，不改变稳定性的结论。 … … … … … … … … * 劳斯稳定判据 （1）劳斯表第一列所有系数均不为零的情况 如果劳斯表中第一列的系数都具有相同的符号，则系统是稳定的，否则系统是不稳定的。且不稳定根的个数等于劳斯表中第一列系数符号改变的次数。 * 2 例 3.5 已知系统的特征方程为 试用劳斯判据分析系统的稳定性。 解 列劳斯表 1 14 10 6 17 2 * 劳斯表第一列的系数符号相同，故系统的是稳定的。 由于判别系统是否稳定只与劳斯表中第一列系数的符号有关，而把劳斯表中某一行系数同乘以一个正数不会改变第一列系数的符号，所以为简化运算，常把劳斯表的某一行同乘以一个正数后，再继续运算。 本例中，劳斯表可按如下方法计算： 1 14 10 6 17 2 67 58 同乘以6 791 134 （同乘以67） 36900 （同乘以791） 134 由于第一列系数的符号相同，故系统稳定，结论与前面一致。 * 例3.6 已知系统的特征方程为 s4+2s3+s2+s+1 0试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解 列劳斯表如下 S4 1 1 1 S3 2 1 0 S2 2*1－1*1 /2 1/2 2*1－1*0 /2 1 S1 1*1－2*2 /1 －3 S0 －3*2－1*0 /－3 2 由于劳斯表第一列的系数变号两次，一次由1/2变为-3 ， 另一次由-3变为2，故特征方程有两个根在S平面右半部 分，系统是不稳定的。 * 2 劳斯表某行的第一列系数等于零，而其余各项不全为零的情况 当劳斯表某一行的第一列系数为零，而其余项不全为零，可用一个很小的正数 代替第一列的零项，然后按照通常方法计算劳斯表中的其余项。 * 例 3.7 已知系统的特征方程为 试判别系统的稳定性. 解： 由特征方程列出劳斯表 1 2 5 1 2 0 5 5 当 的取值足够小时， 将取负值，故劳斯表第一列系数变号两次，由劳斯判据可知，特征方程有两个根具有正实部，系统是不稳定的。对于这种情况，也可以用 s+1 因子乘以原特征方程，然后按新的特征方程计算劳斯表。例如在上例中用 s+1 乘以原特征方程得 * 劳斯表为 1 3 7 2 4 5 2 9 （同乘以2） -10 10 11 10 显然，劳斯表第一列系数变号两次，其结论与前面是一致的。 * 例如 ， ， 等等。 显然，系统是不稳定的。此时，为了确定根的分布情况， 可按下列步骤处理： 3 劳斯表某行所有系数均为零的情况 如果劳斯表中某一行（如第k行）各项为零，这说明在S平面内存在以原点为对称的特征根。 * 利用第k-1行的系数构成辅助方程。 * 求辅助方程对s的导数，将其系数代替原全部为零的k行，继 续计算劳斯表。 * 特征方程中以原点为对称的根可由辅助方程求得。 * 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 0 0 0 由上表看出， 行的各项全为零，为了求出 ～ 各行，由 行的各项系数构成辅助方程 将辅助方程对s求导得 用上式各项系数作为 行的各系数继续计算劳斯表得 例3.8 已知系统的特征方程为 分析系统的稳定性。 解 由特征方程列劳斯表 * 1 8 20 16 2 12 16 2 12 16 8 24 6 16 8/3 16 由于劳斯表第一列系数符号都相同，因此，可以确定没有特征方程根分布在S平面的右半部分。但由于 行的各项均为零，这表明系统有共轭虚根，所以系统是不稳定的，共轭虚根可由辅助方程求得，即由 * 综上所述，应用劳斯表判据分析系统的稳定性时，一般可以按如下顺序进行： 1、确定系统是否满足稳定的必要条件。当特征方程的系数不满足 i 0,1,2,……n 时，系统是不稳定的。 2、当特征方程的系数满足 i 0,1,2,……n 时，计算劳斯表。当劳斯表的第一列系数都大于零时，系统是稳定的。如果第一列出现小于零的系数，则系统是不稳定的。 3、若计算劳斯表时出现情况（2）和（3），此时为确定系统极点的分布情况，可按情况（2）和（3）的方法处理。 运用劳斯判据，不仅可以判定系统是否稳定，还可以用来分析系统参数的变化对稳定性产生的影响，从而给出使系统稳定的参数范围。