PID常数整定方法研讨.docVIP

沈文华二〇〇四年末录制 D:\2芳\培训\资料汇总\PID常数整定方法.doc  PAGE 10 自动控制系统PID常数整定方法 （供仪表和操作工培训用） 吴国良 编写说明 大型石油化工装置的平稳生产离不开自动调节系统，而自动调节系统的PID常数整定在系统运行中起到很重要的作用。一般说，在调节方案已经确定，仪表及调节阀已经安装好以后，也就是说调节系统既定之后，正确选择调节器的PID等常数是保证和提高调节质量的主要途径。 当然，调节器的PID常数整定也不是万能的，它只是在一定的范围内起作用。如果调节系统方案不合理，或仪表和调节阀等选型不当，或调教得不好等情况，则不论怎样去调整调节器的PID常数，仍然达不到希望的调节品质。此时就应该修改方案，或改变测量位置等。对于一些多变量常数的系统，靠简单控制回路或一般复杂控制回路已不能解决问题时，可以采用一些先进的控制器，例如无模型自适应控制器，它能解决工业过程中的大惯性、大纯滞后、非线形、多变量耦合等复杂控制问题。 编写本资料的目的是帮助操作工和仪表工了解和熟悉什么是调节器的PID参数，以及针对不同的系统对象如何整定好调节器的PID参数。 二〇〇〇年六月编写 一．比例、积分、微分调节的特性 这里所说的调节特性，是指调节器产生的调节规律。也就是说，当调节器接收了偏差信号（即输入信号）之后，它的输出信号（即调节信号）的变化规律。 不同的调节特点适用不同的控制要求，因此必须根据不同的控制对象来选用不同的调节规律。如选用不当，就不能起到调节作用，反而会造成调节过程的激烈震荡，造成生产事故。所以必须了解几种常用规律的特点和适用条件。在这里主要介绍比例、积分和微分的调节规律。 比例调节的特点 调节器输出（即调节阀门的开度）与被调参数的偏差（即输入信号）成比例关系的调节规律，称为比例调节规律。 比例调节规律用数学式表示为： （1） 式中：ΔM——调节器的输出变化量； Kp——比例调节器的放大倍数； e ——调节器的输入（即偏差）。 比例调节器有以下几个特点： 在调节器的输入（即偏差变化量）一定的情况??，比例调节器的放大倍数Kp越大,调节器的输出变化量就越大，即调节阀的开度变化也越大，调节作用就越强。所以Kp值的大小表示了比例调节作用的强弱。 比例调节规律的数学式是一个线性方程式，只要输入一有变化，输出就根着变化，呈现出反应快，调节及时的特点。 只有在输入e不为零时，输出ΔM才不会为零。即只有偏差存在时，才有调节作用。所以当系统负荷发生变化，通过调节阀门进行调节使之达到新的平衡时，如阀门的开度发生变化，则调节器的输入（即偏差）必须不为零，也就是说，被调参数回不到原来的给定值。即调节时有余差的，这是比例调节规律的一个特点。 在生产实际中，一般都是用比例度P而不是用放大倍数Kp来表示调节作用的大小。 比例度的定义是：调节器输入的相对变化与输出相对变化的比值，以百分数表示，数学公式为： （2） 式中：e ％——输入变化量 / 测量值的仪表量程×100％； ΔM％——输出变化量 / 调节器输出的工作范围×100％。 由式（1）和式（2）可见，比例度P与放大倍数K互为倒数关系，即： (3) 比例度的大小直接影响到调节过程的时间长短和品质好坏。 下面分析一下比例度不同大小时对系统调节性能的影响： * 当比例度很小时，也就是调节器的放大倍数Kp很大时，调节作用很强，这时，调节器的输入稍有偏差出现，输出就会有很大变化，调节阀大幅度动作，这时会因过度调节而引起过程波动很大，甚至产生发散振荡，使被调节参数偏离给定值越来越大。过程无法稳定，这是最差的调节状态。 * 随着比例度P值的增加，调节过程的震荡次数随之减少，时间也随着缩短，到达恰当值时，这个调节过程的最大偏差和控制余差都不大，而且过程也稳定得快。一般在干扰发生之后，被调参数变化曲线产生二个波后很快能稳定下来，且余差又不太大时，调节器的比例度就算选取得合适了。 * 当比例度P值太大时，被调参数变化曲线不产生二个波，比例调节作用就很弱了，这也是一个不好的调节状态。 总之，比例调节作用的特点是调节及时，作用强，但是有余差，被调参数不能恢复到给定值，调节精度不高。纯比例调节很少单独使用，有时对于那些调节质量要求不高、干扰较少、滞后小的对象还可以应用。例如某些罐的液位控制。 积分调节的特点 在实际生产中，工艺控制要求很严格，不允许有余差存在，所以比例调节器将不能满足控制要求。克服余差的方法时引进积分作用。 积分作用的数学式是： (4) 式中： ——调节器输出的变化速度； e ——调节器的输入偏差； ki ——比例常数，即为积分速度。 将(4)式改写成积分形式： (5) 式中ki表示积分作用的大小。与比例度类似，习惯上用ki的倒数来表示： 代入(5)式中 得