非线性系统自适应控制new_1研讨.pptVIP

第六章 非线性系统自适应控制 ;§6.1自适应控制的基本概念;1．模型参考自适应控制（MRAC） 一个模型参考自适应控制系统可以由下图来描述。它由四部分组成：具有未知参数的对象、确定控制系统的期望输出的参考模型、含有可调参数的反馈控制律和修改可调参数的自适应机构。 ;2．自校正控制器（STC） 在非自适应控制设计方法中（如极点配置），控制器参数是根据对象的参数来计算的。如果对象的参数未知，那么由一个参数估计器的估计值代替未知参数则是合适的。因此，将一个控制器和一个在线（递推）估计器结合在一起形成的控制器称为自校正控制器。 ;间接自适应控制 在自校正控制的基本方法中，一种先估计对象的参数，然后计算控制器参数的方法。因为它需要将估计的参数变换为控制器的参数。 直接自适应控制 对于一个确定的控制方法，由于控制律参数和对象参数??往是互相关联的，可以应用控制器的参数重新参数化对象模型（当然控制器参数也是未知的），然后在这个模型上应用标准的估计方法。;3．MRAC和ST方法间的关系 MRAC系统的参数修正是为了使对象输出和参考模型输出之间的跟踪误差最小。 ST系统中参数的修正则是为了输入—输出测量的数据适配误差最小。 两种系统都具有一个控制内环和一个参数估计外环。 与MRAC控制器相比，ST控制器由于可以将不同的控制器与不同的估计器组合在一起（即控制与估计分离），因而具有更多的灵活性。