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第二章 位姿描述与齐次变换; 两个基本问题：
（1）动作顺序及要求；
（2）位置及姿态要求。
2、弧焊作业：
也需要解决上述两个基本问题！
3、搬运作业（例如码垛）
（结论同上）
4、其它操作作业（喷漆、上下料、点焊、…）
?操作机器人工作任务描述?两个基本问题！
关键：位姿描述！
四、位姿定义：
位置和姿态合称～。
（Position) (orientation) (pose);一、位姿表达
1、表达方式：
位置＋姿态
;数学表达式：
;现在求 的两个坐标轴在 坐标系 中的姿态。; 已知某点在 中的位置，试求其在 中的位置值。 ;分析：; 在 中姿态，记作 。 ;七、齐次变换矩阵;2. 绕X轴旋转 角（学生课堂推导！）;九、多次变换;2. 运动过程分析;5. 验证计算（绘图即可）;十、相对变换、绝对变换;十??、逆变换;∵ ;§2.3 非直角坐标系描述;二、极坐标系;三、RPY (Roll, Pitch, Yaw)角;RPY变换结果（绝对变换）：;五、绕过直角坐标系原点任意轴旋转（图2－4）;式中;带球腕机器人运动特点：
?球腕一般放在机器人末端；
?前三个自由度用于实现位姿，后三个用于调整姿态；
?反解简单；
?示教方便，便于应用！;2. 灵活工作空间：
在工作空间中，机器人的末端执行器能够从机构允许的各个方向到达的位姿点的集合，称为～;半径为2l的圆面;三、工作空间绘制;问题：
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