4机器人控制概述.pptVIP

4 机器人控制;机器人控制的特点;机器人控制的特点;机器人控制的分类;机器人控制的分类;机器人控制的分类;机器人位置控制;位置控制器模型;位置控制器模型;位置控制器模型;位置控制器模型;位置控制器模型;位置控制器模型;位置控制器模型;单关节的位置控制;开环传递函数;开环传递函数;开环传递函数;开环传递函数;开环传递函数;开环传递函数;带位置反馈与速度反馈的闭环传递函数;带位置反馈与速度反馈的闭环传递函数;带位置反惯与速度反馈的闭环控制框图;带位置反馈与速度反馈的闭环传递函数;位置和速度控制增益的确定;位置和速度控制增益的确定;基于直角坐标的位置控制;直角坐标路径输入时的控制方案;直角坐标解耦控制;直角坐标解耦控制;直角坐标解耦控制;机器人力控制;需要采用力控制的作业情况;约束条件;约束条件;约束坐标系;约束坐标系;建立机器人拧螺钉作业任务时的约束坐标??并依作业进程确定自然约束和制定人为约束条件。;当螺钉进入螺钉孔下行时:;当螺钉拧到位后:;两点结论：;力控制的基本原理;力控制的基本原理;质量-弹簧力控制系统框图;稳态误差分析;实际应用的伺服规则;实际应用的伺服规则;机器人位置/力控制;问题的提出;问题的提出;问题的提出;直角坐标机器人的位置/力混合控制;直角坐标机器人的位置/力混合控制;一般机器人的位置/力混合控制;一般机器人的位置/力混合控制