大学物理刚体力学详解.ppt

第五章 刚体和流体 §5-1 刚体的运动 §5-2 刚体动力学 §5-3 定轴转动刚体的角动量守恒定律 §5-4 固体的形变和弹性 §5-5 理想流体及其运动规律 §5-6 黏性流体的运动; 刚体 — 在任何情况下，其大小和形状都不变化 的物体。即在力的作用下，其内部任意两点之间的距离始终保持不变。 ［理想化的力学模型］ 实际物体在力的作用下，都会产生不同程度的变形。但在某些问题中，物体的大小和形状变化很小，此时可抽象为刚体。; §5-1 刚体的运动 一、平动和转动 1、刚体的平动 — 刚体运动时，其上任意一直线始终保 持平行，这种运动称为平动。 平动过程中，刚体上任意一点都具有相同的位移、速 度和加速度。（即刚体上任何一点的运动可代表整个刚体 的平动）。 2、转动 — 刚体运动时，其上所有的点都绕同一直线作圆周运动。 如：飞轮、齿轮、钟摆等。 若转轴固定不动 — 称为定轴转动。 3、一般运动：平动和转动的合成。 如：车轮的滚动（由车轮随轴承的平动和绕轴承的转动合成） 拧紧或松开螺帽（由螺帽沿轴线方向的平动和绕轴线方向 的转动合成）;二、刚体的定轴转动 研究刚体绕定轴转动时，通常在刚体内选取一个垂直于Oz的平面作为转动平面，并在此平面上取一参考线，且把这参考线作为坐标轴OX ，把转轴与平面的交点作为原点O。 1、角位移（或转角） θ 单位：弧度 刚体在dt 时间内相对于参考 线所转过的角dθ，称为刚体在dt时 间内的角位移。 2、角速度（描写刚体转动快慢和转向的物理量） 单位：弧度／秒 方向：可由右手法则确定（即把右手的拇指伸直，其余四指弯曲，使弯曲的方向与刚体转动方向一致，这时拇指的指向就是角 速度ω的方向）。 对着Z轴箭头看：刚体作逆时针转动，ω＞0 刚体作顺时针转动，ω＜0 　 ;3、角加速度（描述刚体转动角速度变化的快慢和方向的物理量） 单位：弧度/秒2 正负号：当刚体作加速转动时，α与ω同号 当刚体作减速转动时，α与ω异号 4、角量与线量的关系 如图：有一刚体以角速度ω绕定轴OO’转动。 设刚体内有一点P，它距转轴的垂直距离为r， 则点P的线速度与角速度大小之间的关系为 点P的切向加速度为： 点P的法向加速度为： ; §5-2 刚体动力学 一、刚体的转动动能 刚体可以看成是由n个质元组成。设各质元的质量分别为 ， ， ， 。各质元与转轴的距离分别为 ， ， ， 。 则整个刚体的动能等于组成刚体的所有质元作圆周运动的动能之和 即 令 — 称为刚体对转轴的转动惯量 则 刚体动能的一般表达式为 ;二、刚体的转动惯量 刚体的转动惯量是刚体转动惯性的量度。转动惯量与质点的质量 相对应，转动惯量越大的刚体，转动惯性也越大，其角速度也越不容易改变。 若刚体的质量是离散分布的，则 即刚体相对于某转轴的转动惯量，是组成刚体的各体元质量 与它们各自到该转轴距离平方的乘积之和。 若刚体的质量是连续分布的，则求和号可用积分号代替 有 体密度： 即 当质量分布均匀时，面密度： 即 线密度： 即 ; ;几种常见形状刚体的转动惯量;两 个 定 理 ;三、力矩作的功 【引入】：如果质点在外力作用下沿力的方向发生位移，那么力对质点必定作功。 则力对质点作的功： 在刚体转动中，若力矩的作用使刚体发生了