第5章频域法技巧.ppt

第5章 频域分析法;5.1 概述 5.2 频率特性的基本概念 5.3 频率特性的图示方法 5.4 频域稳定性判据 5.5 控制系统的稳定裕度 5.6 控制系统的闭环频率特性 5.7 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 ;5.1 概述;5.2 频率特性;设输入是一个正弦信号，即;如果取s=j代入，则;;5.2.2 频率特性的求取;n ? m ;展成部分分式为;通过上述分析，得到频率特性的定义，即：系统对正弦输入信号的稳态响应特性，就称为频率特性。一般记为;5.3 频率特性的图示方法;1. 典型环节频率特性的极坐标图;可以证明，图5.6中的频率特性曲线是一半圆，圆心在实轴上的0.5K处，半径R=0.5K。 设;（4）一阶微分环节;例5-1 设有两个不稳定环节的传递函数分别为 ;;例5-2 单位反馈系统的开环传递函数为 ，;5.3.2 对数坐标图;对数频率特性的坐标如图所示。 ;2. 典型环节的对数频率特性曲线 （1）比例环节 　　比例环节的频率特性函数为 G (jw) =K∠0° （K 0） 　　由于幅值和相角都不随频率w变化，所以，对数幅频特性是一条平行于横轴且纵坐标值为20lg|G(jw)|=20lgK(dB)的直线。 对数相频特性恒为0°。;1）积分环节 积分环节的传递函数为 ;（3）惯性环节和一阶微分环节;;　　用两条渐近线近似表示振荡环节的对数幅频特性曲线也将产生误差，误差最大值发生在振荡环节的转角频率w =wn处，误差的表达式为 ;（5）延滞环节 延滞环节的传递函数和频率特性分别为; 3.系统的开环对数频率特性曲线 ;绘制系统开环对数坐标图的一般步骤和方法归纳如下：;例5-6 某系统开环传递函数如下，试绘制其对数坐标图。 ; 具有相同幅频特性的系统，最小相位系统的相角变化范围最小。最小相位名称由此得。 例如，如果两个系统的传递函数分别为 ;;例5-7 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试确定其传递函数。;5.3.3 对数幅相图;5.4 频域稳定性判据 ;复变函数F(s)的幅角可表示为 ; 这意味着在F(s)平面上的映射曲线ΓF沿顺时针方向围绕坐标原点变化一周，即F(s)的幅角变化了-2p 弧度，如图所示。 ;5.4.2 奈魁斯特稳定判据; 考虑到开环传递函数分子的最高次幂m均小于分母的最高次幂n，故复变函数F(s)的分子和分母两个多项式的阶次是相同的。因此，F(s)可改写为;2.封闭曲线Γs的选择及奈氏判据;;;（2）F(s)在虚轴上有极点;例5-10 系统开环传递函数 ;例5-11 设控制系统的开环传递函数为;3. 奈魁斯特判据在对数坐标图上的应用;将极坐标图上的穿越点转换到对数坐标图上： 极坐标图中|G(jw)H(jw)|=1的幅值与对数幅频特性图中的0dB线相对应； 极坐标图中的负实轴与对数相频特性图中的φ=±(2k+1)π线相对应。 沿频率w增加方向，相频特性曲线自下而上穿过±(2k+1)π线称为正穿越，反之称为负穿越，如图所示。;例5-12 设控制系统的开环传递函数为;5.5控制系统的稳定裕量;5.5.2 幅值裕量; 对于最小相位系统，当|G(jwg)H(jwg)|1或Kg(dB)0时，闭环系统稳定；反之，当|G(jwg)H(jwg)|1或K g(dB)0时，闭环系统不稳定；当|G(jwg)H(jwg)|=1或K g(dB)=0时，闭环系统处于临界稳定状态。 相位裕度和幅值裕度的极坐标图表示：;5.5.3稳定裕度的计算;解之得wg=2.24。计算幅值裕度;5.6 控制系统的闭环频率特性;在工程中，实际上比较常用的是等M圆和等N圆以及尼柯尔斯图线，直接根据开环频率特性曲线绘制单位反馈闭环系统的频率特性曲线。;（1）等M圆图和等N圆图; ;（2）???柯尔斯图;例5-15 设单位反馈系统的开环频率特性为;2. 非单位反馈系统的闭环频率特性;5.6.2 闭环频域性能指标;5.7 频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系;5.7.1 开环频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系;相角裕度 随 变化的曲线如图所示。 ;2．相角裕度 和调节时间之间的关系 ;5.7.2 闭环频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系;当? 0.707时，谐振频率为虚数，即系统不产生谐振，此时，幅频特性M(ω)随ω的增加单调衰减；当 ;闭环频域指标和时域指标的关系 ;（3）带宽频率 ;2．高阶系统闭环频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系;或者