09_卡尔曼滤波器的应用精编.ppt

* * 2.5.1卡尔曼滤波器在雷达跟踪系统中的应用 2.5.1卡尔曼滤波器在雷达跟踪系统中的应用 1.雷达跟踪原理运动方程 利用飞行目标对雷达发射脉冲的反射, 根据回波脉冲与发射脉冲的时间间隔,确定目标的径向距离,方位角和速度等状态参数,从而达到跟踪目标的目的. 设 时刻,目标距离 , 径向速度 ;方位角 , 方位角速度 ;其中, 表示平均距离, 表示距离偏离量. 经过 秒后, 到达时刻 , 目标的上述参数相应为： 距离 , 径向速度 ;方位角 , 方位角速度 ; 若 不是太大, 则有下列近似的距离方程和方位角方程: 2.5.1卡尔曼滤波器在雷达跟踪系统中的应用 另设目标的径向加速度和方位角加速度为 和 , 则经过 秒后,目标的径向速度和方位角速度的变化量分别为 2.5.21a 或 2.5.21b 径向速度和方位角速度的变化通常是由于大气扰动或发动机引擎拉力瞬时变化引起的. 下面的分析中,假定 和 都是零均值平稳白噪声,即满足 和 的方差分别为 2.5.1卡尔曼滤波器在雷达跟踪系统中的应用 2.卡尔曼滤波信号模型的状态方程 引入状态变量: 于是式 2.5.20 和 2.5.21 表示的四个方程可表示为 2.5.22 2.5.23 2.5.24 2.5.25 写成矩