chap_5频率法2013解说.ppt

第5章 频域分析法 5-1 频率特性的基本概念 一、频率特性的基本概念 5-3 典型环节的频率特性 最小相位系统相位变化最小 5-4 系统开环频率特性 2、确定乃氏图与实轴、虚轴交点 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 极坐标图的对称性 5-5 奈奎斯特稳定性判据和波德判据 一、奈奎斯特稳定性判据 奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法. Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P 0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G j? H j? 不包围 -1,j0 点，即N等于零，则Z 0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P 1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G j? H j? 逆时针包围 -1,j0 点的次数N P, 则Z N+P 0,系统稳定。否则系统不稳定。 例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性. 例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 例4：绘制如下系统的奈氏曲线，并分析其闭环系统的稳定性。 5-6 稳定裕度 1、幅值裕量： 2、相角裕量： 例：设单位反馈系统开环传递函数为： 试确定相角裕度 时的 值。 5-7 闭环频率特性 教材p146---p154 5-8 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 一、频域性能指标： 1、开环频域性能指标 二、三频段与系统性能 本章小结 频率特性的定义和表示 掌握典型环节的频率特性曲线并能够绘制开环系统的频率特性曲线 会利用奈氏判据判别系统的稳定性 相角裕量和幅值裕量的计算 “三频段理论” 掌握频域指标与时域指标之间的定性关系 二、对数频率特性与相对稳定性 1、Nyquist 图和Bode图之间的对应关系 （1） 平面上以原点为圆心的单位圆,对应于对数幅频特性中的零分贝线。 （2） 平面上的负实轴，对应于对数相频特性图上的-180o线。 （1）零频振幅比A 0 指零频 ω 0 时，系统稳态输出与输入的振幅比。A 0 与1之差的大小，反映了系统的稳态精度. （2）谐振峰值 Ar是指幅频特性A ω 的最大值. 反映了系统的平稳性。 （3）频带宽度ωb是指幅频特性A ω 从A 0 衰减到0.707A 0 时所对应的频率,也 称截止频率。反映了系统的快速性。 （4）相频宽 ωbφ 是指指相频特性ψ ω -π/2时所对应的频率。反映了系统的快速性。 频域性能指标图示 2、闭环频域性能指标 谐振峰值 Ar 频带宽度ωb 低频段:L ω 的近似曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能 确定开环增益K的方法 如何确定? 1 令 2 ω 1时 中频段:ωc周围的区段. 中频宽 若中频段以-40dB/dec过零，且h较宽 阶跃响应为等幅振荡。 中频段反映了系统的动态性能 高频段： 在幅频特性曲线中频段以后（ ）的区段. 高频段反映了系统的抗扰能力。 幅频特性向右平移，分析系统性能有何变化? · 0 1 w c w 2 w w w L 40dBdec - 三.频域指标与时域指标之间的定量关系 对于二阶系统 1 相位裕量 和超调量 之间的关系 越大系统平稳性越好 2 相位裕量 和调节时间 之间的关系 越大系统快速性越好 3 闭环频域指标与时域指标之间的关系 ，闭环发生谐振 对于高阶系统 频域指标与时域指标之间的近似关系 越大系统快速性越好 越大系统平稳性越好 解: 1 本系统中n 3,m 0,n-m 3.v 1 2 确定起点和终点 起点处:相角为-90°，幅值为∞； 终点处:相角为-90°×3 -270 °，幅值为0； 解: 3 确定乃氏曲线与实轴、虚轴交点； 曲线与实轴交点： 令 Im[G j? H j? ] 0 求出? 10 代入频率特性的实部得Re[G j10 H j10 ] -0.4， 乃氏图与负实轴的交点为 -0.4,j0 。 曲线与虚轴交点： 令Re[G j? H j? ] 0，求出? ∞。 表明幅相特性曲线只在坐标原点处与虚轴相交。 用MATLAB画出上面例子中的乃氏图, num [10];den conv [0.2 1 0],[0.05 1] ; nyquist num,den 虚轴交点附近的放大图 对称于实轴，因此，画出 的极坐标图后， 的极坐标图与 的极坐标图 对称地可以画出整个 的极坐标图。 例2：已知最小相位系统的对数幅频渐近曲线如图所示。曲线部分是对谐振峰值附近的修正线，试确定系统的传递函