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数学基础 许多概念与表达式涉及到几何矢量及其运算。矢量的代数描述及其运算将利用矩阵这个工具。在许多科技著作中并不区分矢量与矩阵的概念。然而，在理论力学中这两种数学量必须加以区分。为此本章简要介绍本课程将要涉及到的有关内容，涉及 (1)几何矢量及其导数，相应的运算； (2)矢量及其导数代数描述，它们的矩阵表达，相应的运算。 本章内容及学习要求： 节小节知识点要求1.1矩阵?1.1.1矩阵的定义与运算 矩阵的基本概念，矩阵的运算 必修1.1.2矩阵的导数 矩阵导数的定义及其计算 必修1.2矢量 ??1.2.1矢量,矢量基与基矢量几何矢量的概念与运算，矢量基的概念及其矢量列阵的描述，矢量基的运算必修1.2.2矢量的代数描述 矢量(矢径)的分量,坐标阵与坐标方阵的概念，几何矢量的运算与坐标阵运算的关系，矢量与矢径的关系必修1.2.3矢量的导数 矢量对时间的导数的定义，矢量在某基上对时间导数的定义及其计算，几何矢量导数运算与坐标阵及其导数运算的关系必修1.3方向余弦阵 ?方向余弦阵的基本概念, 方向余弦阵的性质必修1.4平面矢量 ?平面矢量及其代数描述，平面矢量的运算与坐标阵运算间的关系，平面问题的方向余弦阵的性质及其运算 必修?1.1 矩阵 1.1.1 矩阵的定义与运算 (1)矩阵的基本概念 矩阵(列阵)的定义, 矩阵的转置，矩阵用列阵分块表示。 方阵，单位阵，对称阵与反对称阵。 如果对于?n?阶方阵A?，其元素满足?Aij=Aji?(i,?j?= 1,???,?n)，即有 则称方阵A为对称阵。 如果?Aij=－Aji?(i, j =?1,?…,?n)，即有 (1.1-4)则称方阵A为反对称阵。显然，对于反对称阵，有 (i=1,?…,?n)(1.1-5)例如，在如下的方阵中 ，， 方阵A与C为对称阵，B为反对称阵。此外，C也为三阶单位阵，可表为I3。 (2)矩阵的基本运算 两矩阵相等，矩阵与矩阵的相加（减），标量与矩阵的乘积；矩阵与矩阵的乘积。 (3)矩阵运算的性质 矩阵运算的结合律与交换律 (4)矩阵的可逆运算 满秩方阵(非奇异阵)与逆矩阵，正交阵，一些有用的公式 满秩方阵(非奇异阵)与逆矩阵 对于方阵A，如果存在一个同阶的方阵B，两方阵的积为单位阵，即有 则称方阵A为满秩方阵或非奇异阵。 方阵B为方阵A的逆矩阵，记为?A-1?。即有 (1.1-19)可以证明以下等式成立 (1.1-20) (1.1-21)正交阵 满足如下等式的非奇异阵?A?称为正交阵： (1.1-22)对于正交阵，有 (1.1-23)例如，矩阵 ， 互为逆矩阵，因为。考虑到，故它们又是互为正交阵。 一些有用的公式 矩阵与单位阵的运算： 矩阵的转置运算： 矩阵的可逆运算： 矩阵的转置与可逆运算： 1.1.2 矩阵的导数 (1)矩阵对时间的导数 矩阵时间导数的定义，矩阵时间导数的基本运算 矩阵时间导数的定义 矩阵的元素如果为时间t?的函数，记为Aij(t)，该矩阵记为A(t)。它对时间的导数为一同阶矩阵，其各元素为原矩阵的元素Aij(t)对时间的导数，即 (1.1-24)为了书写简洁，标量对时间的导数，用该标量的字母上加一点表示，即上式可简写为 (1.1-24) (1.1-25) (1.1-26) (1.1-27) (2)矩阵对变量的偏导数 多变量函数关于变量偏导数的矩阵表达。 元素为多变量函数的列阵关于变量偏导数的矩阵表达。 元素为多变量函数的列阵关于变量偏导数的矩阵表达 令m?阶列阵?，其元素?i?(i=1,…,m)为变量阵q的函数，即有 列阵?对变量阵q的偏导数记为，或简写为。用?i?表示行下标，用?j?表示列下标，定义该偏导数?为?m×n?阶矩阵，且： (1.1-30)1.2 矢量 1.2.1?矢量、矢量基与基矢量 (1)几何矢量定义 矢量?是一个具有方向与大小的量。它的大小称为模，记为，或简写为a。模为?1的矢量称为单位矢量。模为0的矢量称为零矢量，记为。 矢量在几何上可用一个带箭头的线段来描述，线段的长度表示它的模，箭头在某一空间的指向为它的方向。利用这种方式描述的矢量又称为几何矢量。 (2)?几何矢量的运算 矢量的和(平行四边形法则) (a)(b)图1-1 几何矢量运算两矢量?与?的和为一个矢量，记为??，即 (1.2-3)它与两矢量?与?的关系遵循如图1-1a的平行四边形法则 矢量的点积(标积) 两矢量?与?的点积(或称为标积)为一个标量，记为?，它的大小为 (1.2-6)其中??为两矢量与?的夹角。如果已知两矢量的点积，可以由上式计算两矢量夹角，即 特殊情况，，此时??=0，有，即矢