最优控制0概述.ppt

最优控制;联系方法：;主要内容：;参考书目;绪 论;§0-1 最优控制问题的提法;最优控制研究的中心问题是： 如何根据受控系统的动态特性，去选择控制规律，使得系统按照一定的技术要求进行运转，并使得描述（评价）系统性能或品质的某个“指标”在一定意义下达到最优值。;例0-l 最速升降问题 设有一物体M，作垂直升降运动，如图0-1所示。这里M可以理解为一架直升飞机或矿井中的升降机。 ;Date; 令物体M的质量为1，用x(t)表示M离地面的高度，其方向是在地面上x(t)为正，在地面下x(t)为负；作用力u(t)是向上为正，向下为负，则物体M的运动方程是：;Date;Date;例0－2 最快拦截问题 设我方发射一枚导弹(简称拦截器L)，欲在空中拦截另一枚来自敌方的导弹(简称目标M)，问应当怎样控制拦截器L的运动，才能最快地击毁目标M？为简单起见，假定两枚导弹的运动是在同一平面内，如图0-2所示。;设目标M的运动方程是：;设拦截器的质量为m(t)，它的推力由燃料的燃烧所产生。;共9个微分方程;Date;Date;位置重叠;Date;简化情况;Date;一、 受控动态系统的数学模型 二、动态系统的初态和终态 三、性能指标 四、容许控制 ;Date;Date;Date;Date;Date;Date; 无法为各式各样的最优控制问题规定一个统一格式的性能指标，那种面面俱到的最优控制实际上是不存在的。 性能指标的内容与形式，取决于最优控制问题所要解决的主要矛盾。 即使是同一个问题，其性能指标也可能因设计者着眼点的不同而异，如有的设计者注重缩短时间，有的设计者注重节省燃料，有的设计者则兼顾缩短时间和节省燃料。;Date;Date;最优控制系统必须满足三个条件：;最优控制的一般提法叙述如下：;——终值型性能指标；结果;§0-2 最优控制发展简史;Date; 最优控制是现代控制理论的一个重要组成部分，现代控制理论是在上世纪50年代和60年代初发展起来的。;它在状态空间中，利用状态方程和输出方程（又称为观测方程）： 来描述动态系统的运动规律。;Date;Date;Date;智能控制： 神经网络控制 模糊控制 人工智能 进化计算;目前活跃的研究分支：;泛函概论;一、泛函的定义 如果变量J 对于某一函数类中的每一个函数x(t)，都有 一个确定的值与之对应，那么就称变量J为依赖于函数x(t)的泛函，记为： J=J[x(t)]。;例2 在平面上连接给定两点 A(ta，xa)和B(tb，xb)的曲线的弧长J是一个泛函，如图1-1所示。; 从例2可以知道，连接A、B两点的曲线的弧长是泛函，其被积函数 是未知函数导数的函数。 在一般情况下，被积函数是自变量t、未知函数x(t)及其导数 的函数。 所以最简单的一类泛函可表示为： ; 泛函的上述概念，可以推广到含有几个函数的泛函的情况，例如：;如图1-2所示。;三、泛函的连续性;注意： 一阶相近的两个函数，必然是零阶相近，反之不成立。;Date;Date;Date;四、线性泛函;五、泛函的变分;即，泛函的变分是泛函增量的线性主部。当一个泛函具有变分时，即泛函的增量可以用上式来表示时，称该泛函是可微的。例如，泛函;引理1 泛函J[x(t)]的变分为：;又由于r[x(t)， ? ?x(t)]是关于? ?x(t)的高阶无穷小，所以;因为泛函J[x(t)]的变分为：;例4 求泛函 的变分。;例5 求泛函 的变分 ;若设 ;例6 求泛函 的变分 ;六、泛函的极值;证明：对于任意给定的?x(t)，J[x0(t)+ ??x(t)]既是函数?x(t)的泛函，又是变量?的函数。 ;本节所讨论的定义、引理和定理，稍加变动就可以应用于含有多个未知函数的泛函： J[x1(t)， x2(t)，…， xn(t)];向量和矩阵的微分;1. 对数量（时间）的导数;矩阵对数量的导数 nXm矩阵 对数量t的导数：;2. 对向量的导数;向量对向量的导数 向量函数z(x)对向量x的导数，定义为： ;两个向量的数积对向