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第1章 绪论 第2章 制造自动化技术 第3章 微细加工技术 第4章 快速原型技术 第5章 工业机器人 第6章 虚拟制造技术 第7章 纳米技术 第8章 压电驱动与控制技术 第9章 绿色制造技术;第5章 工业机器人;第5章 工业机器人; 5.1 概 述; 5.1.1 工业机器人的概念; 5.1.2 工业机器人的基本组成和结构特点;中国农业大学; 5.1.3 工业机器人的分类 ; 5.1.4 工业机器人的基本参数和性能指标; 5.2 工业机器人的机械结构设计; 5.2.1 机器人机型评价; 5.2.2 机器人的臂部结构;1; 5.2.3 机器人的腕部结构; 5.2.3 机器人的腕部结构; 5.2.3 机器人的腕部结构; 5.2.4 机器人的手部结构; 5.2.4 机器人的手部结构; 5.2.4 机器人的手部结构; 5.2.4 机器人的手部结构; 5.3 工业机器人运动学和动力学分析; 5.3.1 工业机器人运动学分析;工业机器人运动学方程; 5.3.2 工业机器人动力学分析; 5.4 工业机器人轨迹规划和控制; 5.4.1 工业机器人轨迹规划; 5.4.1 工业机器人轨迹规划;关节空间轨迹规划法 在关节空间进行轨迹规划时，路径不 是唯一的，只要满足路径点上的约束条件 可以选取不同类型的关节角度函数生成不同 的轨迹。