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第六章 时间同步;内容提要;;基本概念;WSN时间同步技术背景;WSN时间同步机制的主要性能参数;时间同步技术的分类;时间同步技术的应用场合;时钟模型;;传统同步：NTP与GPS;NTP（Network Time Protocol） ;NTP（Network Time Protocol）;NTP（Network Time Protocol）;GPS（Global Position System） ;传感器网络的挑战;传输延迟的不确定性;传输延迟的进一步细化(在Mica2上);低功耗、低成本和小体积;可扩展性（Scalability）;健壮性;;时间同步;典型时间同步协议;发送者?接收者：DMTS;接收者?接收者：RBS （Reference Broadcast Synchronization;RBS （Reference Broadcast Synchronization） ;单跳RBS;多跳RBS;TPSN（Timing-sync Protocol for Sensor Networks） ;节点A;对同步误差的分析 很重要，是一种基本的分析方法 理论分析和实验证明：TPSN同步误差是RBS的一半 结合对lock skew的估计，可以提高TPSN的精度 ;多跳TPSN;HRTS（Hierarchy Referencing Time Synchronization Protoc