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3.6稳态误差2016年12月8日温故知新2016年12月8日引入2016年12月8日稳定性如何评价射门控制系统的优劣？贝克汉姆射门控制系统的优点2016年12月8日射门精准控制误差小射门误差的数学定义2016年12月8日误差=期望输出值-真实输出值t的偶然性？误差→稳态误差2016年12月8日误差稳态误差复域形式误差的影响因素2016年12月8日跟踪目标，即输入信号给定输入下的稳态误差2016年12月8日复域形式传函定义开环传函的奥秘2016年12月8日设r(t)=A，即R(s)=A/s，则：v公式解读2016年12月8日定义Kp为静态位置误差系数，则：对0型（v=0）系统，有：此时：开环增益数学结论的物理意义2016年12月8日v0,?I型及I型以上系统2016年12月8日定义Kp为静态位置误差系数，则：对I型（v=1）及I型以上（v1）系统:高型号系统的阶跃下稳态误差2016年12月8日其他输入信号？斜坡函数输入的稳态误差2016年12月8日静态加速度误差系数斜坡响应的型别差异2016年12月8日对0型系统，有此时对I型系统，有此时对II型及以上系统，有此时0型系统的斜坡下稳态误差2016年12月8日v=1,?Ⅰ型系统的斜坡下稳态误差2016年12月8日v=2,?Ⅱ型系统的斜坡下稳态误差2016年12月8日更复杂的r(t),?抛弧线函数输入的稳态误差2016年12月8日静态加速度误差系数抛物线响应中的型别2016年12月8日对于0型系统，v=0，Ka=0,essr=∞；对于I型系统，v=1，Ka=0,essr=∞;对于II型系统，v=2，Ka=K,essr=C/K;对于III型及以上系统，v≥3，Ka=∞,essr=0。型别对稳态误差影响巨大！阶跃输入r(t)=1斜坡输入r(t)=t抛物线输入r(t)=1/2t2Kp=K∞∞Kv=0Ka=0Kp=∞0Kv=K∞Ka=0Kp=∞00Kv=∞Ka=K（型别+输入）→稳态误差（表）半场游戏：分析射门控制系统射门系统中的输入信号2016年12月8日输入信号射门系统中的系统型别2016年12月8日系统型别射门系统中的稳态误差表2016年12月8日系统球员阶跃输入斜坡输入抛物线输入系统型别v球员水平门框以内门框边缘门框死角0中糙Ⅰ球星Ⅱ球王感性思考：为什么系统的能力级别由积分环节决定？螺旋上升：感性→理性→感性2016年12月8日感性思考：积分与型别2016年12月8日随时间累积v=0v=2T→∞v决定essr下半场：扰动产生的稳态误差2016年12月8日扰动稳态误差：传递函数2016年12月8日实例分析阶跃算例12016年12月8日令R(s)=0，D(s)为单位阶跃响应时，稳态误差为：什么样的扰动更有害？扰动点位置2016年12月8日令R(s)=0，D(s)为单位阶跃响应时，稳态误差为：位置与误差？位置的影响2016年12月8日扰动点位置积分环节之后：积分环节之前：积分！又见积分！？积分环节的足球内涵2016年12月8日水滴石穿摆腿蓄力积分环节与扰动的斗争2016年12月8日扰动与积分环节积分后的扰动，影响较小总结案例：“十八大”控制系统2016年12月8日“十八大”控制系统2016年12月8日三重任四考验四危险任务描述（1/2）2016年12月8日三重任四考验四危险执政、改革开放、市场经济、外部环境精神懈怠、能力不足、脱离群众、消极腐败小康社会、现代化、民族复兴基于自身初步理解，完成“十八大”控制系统结构简图；标明该系统中的各积分环节和扰动点位置；Todolists:任务描述（2/2）2016年12月8日三重任四考验四危险执政、改革开放、市场经济、外部环境精神懈怠、能力不足、脱离群众、消极腐败小康社会、现代化、民族复兴举例说明：“十八大”系统的不同型别在各种输入信号下的essr；举例说明：“十八大”系统中的不同扰动及其扰动点对essd的影响。Todolists:“十八大”系统结构简图及传函标注2016年12月8日国家领导人E(s)人民代表执政思想党内整风决策失误+全体党员市场经济腐蚀+中国人民改革开放中的既得利益+中国社会主义建设水平国家领导人=A/s，A：精神力指数执政思想=B/s，B：指导能力指数党内整风=C/s，C:反腐力度指数全体党员=D/s，D：党群和谐指数小康社会；现代化；民族复兴-外部环境破坏+“十八大”系统：型别与essr（举例）2016年12月8日国家领导人=A/s，A：精神力指数执政理论=B/s，B：指导能力指数党内整风=C/s，C:反腐力度指数全体党员=D/s，D：党群和谐指数国家领导人E(s)人民代表执政思想党内整风决策失误+全体党员市场经济腐蚀+中国人民改革开放中的既得利益+中国社会主义建设水平小康社会；现代化；民族复兴-外部环境破坏+B=0，文