离散时间被控对象控制器设计--2015.10.20讲课.doc

PAGE  PAGE 53 离散时间被控对象控制器设计 教学大纲： (1) HYPERLINK \l _Toc416773465线性确定性被控对象控制器设计方法 极点配置控制器、基于极点配置的PID控制器 (2) 线性随机被控对象控制器设计方法 最小方差控制器/调节器、广义最小方差控制器、广义预测控制器、广义最小方差前馈控制器、多变量广义最小方差解耦控制器 (3) 参数未知线性随机被控对象控制器设计 最小方差自校正调节器、最小方差自校正控制器 参考书： [1] 柴天佑，岳恒，自适应控制理论及应用, 清华大学出版社, 2015 [2] 舒迪前，饶立昌，柴天佑，自适应控制，东北大学出版社，1993 [3] G. C. Goodwin, 孙贵生，自适应滤波、预测与控制，科学出版社 [4] Karl J. Astrom, Bjorn Wittenmark，自适应控制，科学出版社  1. HYPERLINK \l _Toc416773465线性确定性被控对象控制器设计方法 1.1极点配置控制器 1.1.1 控制问题描述 设被控对象的数学模型为 (1.1.1) 式中，和分别为k时刻被控对象的输出和输入量，为单位后移算子，和分别为关于的和阶多项式，可以表示为 (1.1.2) (1.1.3) 如果被控对象的时延为，将()置为零即可。假设与互质，即两者无公因子。这里，并不要求时延是已知的。 控制的目标：将闭环系统的极点配置到理想位置，并要求闭环传递函数的稳态增益为1，消除输出与参考输入之间的稳态误差。令是首1的稳定多项式，其零点是理想的闭环系统极点。 1.1.2 极点配置控制器设计 采用具有下面结构的极点配置控制器方程 (1.1.4) 式中，，，为多项式，其阶次和系数待定，控制器的结构图如图1.1.1所示。 图1.1极点配置控制器结构框图 为选择极点配置控制器中的未知多项式，和，将(1.1.4)式代入(1.1.1)式得到闭环系统方程，即 (1.1.5) 即 (1.1.6) 下面的问题就是如何根据闭环系统方程(1.1.6)式，求取控制器方程中的未知多项式，和，并使得闭环系统极点配置到理想位置，实现稳态跟踪。 ······················ 丢番图方程在多项式中的一般形式为 式中，，和为三个已知非零多项式，且，和三者之间无公因子，和为未知的待求多项式。 这是一个未知数个数多于方程个数的方程，因此是一个不定方程。如果和互质，也就是和之间没有公因子，则上述方程总存在解，并且存在多个解。例如，如果和是上述方程的一个特解，则 也是该方程的解，其中为任意多项式。控制问题中我们通常是求出或的最小阶解，而最小阶解则是Diophantine方程在最小阶限制下的唯一解。以确定的最小阶解为例加以说明。 确定和的阶次和的方法是根据方程两边的同次幂系数相等的原则建立一组线性方程。因为和的系数未知待求，所以方程组中的未知数的个数为和的阶次和之和再加2，即未知数个数为；而方程组中方程式的个数为，或，或，其中，和分别代表，和的阶次。我们可以看出丢番图方程有唯一解的条件是方程个数等于未知数个数，即 确定的最小阶解，也就是限制的解，在此条件下，可以确定 ·························  课堂练习：已知多项式，，求取阶次最小的多项式，，满足丢番图方程。  1.1.3 极点配置算法 下面我们介绍四种极点配置算法。 （1）对消所有稳定零点，保留所有不稳定零点 假设被控对象为非最小相位系统，则需将分解 (1.1.7) 式中为由所有不稳定零点组成的因式，为由所有稳定零点组成的因式配以适当的比例，令 (1.1.8) 则(1.1.6)式可以化简为 (1.1.9) 显然闭环极点配置方程为 (1.1.10) 阶次限制关系为 (1.1.11) (1.1.12) (1.1.13) 闭环极点配置方程(1.1.10)式相当于已知, , ,待求和的Diophantine方程，在上述阶次匹配限