原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
双轮自平衡小车概论
第五届“创新杯”双轮自平衡小车队名：岳甄张指导老师：曾培勇队员：岳伟峰张海文甄文鑫小车的设计思路根据题目要求，要完成小车的站立和运动，而保持小车的行为时通过两个直流电机所完成的。因此可以把小车当成控制对象，控制输入量是两个车轮的转动速度，整个系统可以分为三个子系统。（1）小车的平衡控制：以小车倾角为输入量，通过直流电机正传反转保持小车平衡。（2）小车的速度控制：在保持平衡的基础上，通过改变小车的倾斜角实现对小车速度的控制，实际上演变为通过控制电机对速度进行控制。（3）小车方向控制：通过左右直流电机转速不同控制。难点：小车同时受到三种控制的影响，从小车平衡控制来看，其他两点就成为了干扰，所以我们采用PID技术使速度和方向控制应该尽可能地平滑，减少对平衡的影响。重点调节部分首先把D确定为0,然后调节P,直到小车明显摆动,调小P.慢慢加入D，当小车抖动时调小D,选取一组合适的值。floatg_fCarAngle_P=20；floatg_fCarAngle_D=0.011;floatg_fCarSpeed_P=5;floatg_fCarSpeed_I=0.1;最终确定P=20,D=0.011.小车总体框图32单片机控制模块mpu6050光码盘蓝牙电机驱动STM32原理图角度、角加速度的检测优点：角度测量与角加速度测量于一体。输出为数字信号，便于储存和传输。测量范围大，反应快。mpu6050蓝牙模块工作模式：主从机模供电电压：3.3-3.6V通讯距离：8-10MHC-06稳压模块主要用到稳压芯lm2596能够将7-12V之间的输入电压转化为5V的输出电压。电机驱动模块每通道输出最高1.2A的连续驱动电流，启动峰值电流达2A/3.2A(连续脉冲/单脉冲);4种电机控制模式：正转/反转/制动/停止;PWM支持频率高达100kHz;待机状态;片内低压检测电路与热停机保护电路工作温度：20-85℃SSOP24小型贴片封装TB6612FNGTB6612Fng引脚连接图TB6612是双驱动，也就是可以驱动两个电机控制两个电机的IO口STBY口接单片机的IO口。清0电机全部停止置1通过AIN1AIN2，BIN1，BIN2来控制正反转驱动1路PWMA接单片机的PWM口真值表：AIN1001AIN2010停止正转反转A01、AO2接电机1的两个脚驱动2路PWMB接单片机的PWM口真值表：BIN1001BIN2010停止正转反转B01、BO2接电机2的两个脚重要程序功能描述：角度环控制函数voidAngleControl(void) {g_fCarAngle=Roll-CAR_ZERO_ANGLE;g_fAngleControlOut=g_fCarAngle*g_fCarAngle_P+\gyro[0*g_fCarAng}le_D}功能函数：速度环控制函数voidSpeedControl(void)g_fCarSpeed=(g_s32LeftMotorPulseSigma+g_s32RightMotorPulseSigma)*0.5;g_s32LeftMotorPulseSigma=g_s32RightMotorPulseSigma=0;谢谢各位老师批评指正！
文档评论（0）