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第五章 频率响应 第五章 频率响应 第一节 频率特性 二、由传递函数确定系统的频率响应 第二节 对数坐标图 二、开环系统的伯德图 三、最小相位系统与非最小相位系统 第三节 极坐标图 第四节 用频率法辩识线性定常系统的数学模型 第五节 奈奎斯特稳定判据 第六节 相对稳定性分析 一、增益裕量Kg 第七节 频域性能指标与时域性能指标间的关系 一、闭环频率特性及其特征量 第八节 MATLAB在频率响应法中的应用 一、用MATLAB绘制伯德图 二、用MATLAB绘制乃氏图 三、用MATLAB求相位裕量和增益裕量 图5-52 例5-12的博德图 自动控制理论 四、乃氏判据在滞后系统中的应用 图5-55 图5-53的临界轨迹和G1 jw 图5-54 的奈氏图 自动控制理论 二、相位裕量γ 自动控制理论 图5-59 Ⅰ型系统的奈氏图 图5-58 稳定和不稳定系统的相位裕量和增益裕量 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 图5-59 最小相位系统的开环对数幅频特性 自动控制理论 三、相对稳定性与对数幅频特性中频段斜率关系 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 图5-60 表示截止频率带宽的对数坐标图 自动控制理论 图5-61 两系统动态特性的比较 自动控制理论 图5-62 二阶系统 自动控制理论 二、二阶系统时域响应与频域响应的关系 自动控制理论 图5-63 二阶系统的Mr和Mp与ξ的关系曲线 自动控制理论 自动控制理论 图5-64 图5-62所示系统的r与ξ的关系曲线 自动控制理论 例5-16 功能指令：bode num,den num [0 1 10]； den [0.5 1 0 ]； 若要具体给出bode图的频率ω范围，需用以下指令: logspace和bode num,den,w 自动控制理论 % MATLAB程序5-1 num [1 10]; 自动控制理论 图5-65 例5-16的博德图 title ‘Bode Diagram of G S 10 1+0.1S /[S 1+0.5S ]’ Grid on; bode num,den,w ; %绘制0.01S-1～1000S-1的bode图。 den [0.5 1 10]; w logspace -2,3,100 ; %给出w值的范围。 若需要幅值和相位角的范围时，需用下面的功能指令： [mag,phase,w] bode num,den,w %MATLAB程序5-2 num[6 30]; den[1 16 100 0]; w logspace -2,3,100 [mag,phase,w] bode num,den,w ; subplot 211 semilgx w,20*lg10 mag ; 自动控制理论 grid on xlabel ‘w/s-1-1’ ; ylabel ‘φ 0° L w /dB’ title ‘Bode Diagram of G S 30 1+0.1S /[S S^2+16S+100 ] subplot 212 semilgx w,phase ; grid on xlabel ‘w/s-1-1’ ; ylabel ‘φ 0° L w /dB’ 自动控制理论 图5-66 例5-17的博德图 自动控制理论 根据不同的ζ值，作出的乃氏图如图5-24所示。 自动控制理论 图5-24 式（5-43）的奈氏图 5、滞后因子 自动控制理论 图5-24 式（5-44）的奈氏图 自动控制理论 图5-27 的奈氏图 图5-28 和 的奈氏图 1.0型系统 自动控制理论 二、开环系统的乃氏图 绘制系统的乃氏图时，必须写出开环系统的相位表达式和幅频特性表达式 例 图5-29 0型二阶系统的奈氏图 自动控制理论 2.Ⅰ型系统 例 自动控制理论 图5-30 Ⅰ型二阶系统的奈氏图 自动控制理论 3.Ⅱ型系统 例5-4 自动控制理论 图5-31 例5-4的奈氏图 自动控制理论 一、由实验作出被测系统的博德图及对数幅频特性曲线的渐近线 1、在感兴趣的频率范围内，给被测系统输入不同频率的正弦信号。对于大时间常数的系统，一般取的频率范围为0.01～10Hz；对于小时间常数的系统，则应选择频率较高的正弦信号。在足够多的频率点上，测得被测系统稳态输出信号与输入信号的幅值比和相位差。据此，作出该系统的对数幅频特性和相频特性曲线。 2、用斜率为0dB/dec、±20dB/dec、 ±40dB/dec、等直线段对所测的对数幅频特性曲线作近似处理，求出渐近线。 3、根据低频渐近