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《基于Arduino的自平衡电动车的设计》开题报告 一、选题的目的和意义 车辆作为一种新型的交通工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。车辆在方便人的出行和货物的运输等方面都显示出极大的优越性。 车辆由于其广阔的应用前景，已经成为机械研究领域的一个重要分支。考虑其移动方式可以有轮式、履带式、腿式、推进式等。其中轮式车辆由于具有结构简单、成本低、能量利用率高等特点，已经成为车辆研究的重要方向之一。 轮式车辆在工作过程中可能会遇到工作区域狭窄、路面不平、工作环境复杂多变、需要经常转向的工作场合，如何在这样的环境里灵活快捷的完成任务，使轮式车辆不但能够适应特定的环境及任务需求，而且在动态变化的复杂未知环境中也能够体现出高度的灵活适应性，成为一个值得重点研究的课题。 在这种应用背景下两轮自平衡车应运而生。两轮自平衡车系统的两个车轮位于同一轴线，并分别由直流伺服电机独立驱动，车的重心在两车轮轴上方，通过运动保持动态自平衡。两轮自平衡车作为一个新兴的研究方向，为传统的车辆技术注入了新的生机与活力。随着作业任务实时性、复杂性的提高及工作环境的不可预知性，传统意义上的轮式车辆在许多应用领域存在着诸多局限性，与传统的轮式车辆相比，两轮自平衡机器人具有许多优点： 1.转弯半径为零：车辆能绕本体中心旋转，因此有利于在狭窄场所改变方向，可以在小空间范围灵活运动，移动轨迹更为灵活易变，弥补了传统多轮布局的缺点； 2.无刹车系统：由 CPU 自动给出正反转力矩，从而达到快速稳定的刹车效果；控制极其方便，方便起动、停止、停留在某处，前进后退自如； 3.驱动功率大大减少，为电池长时间供电提供可能； 4.特殊的应用场合：可应用于步行街、广场、游乐场和大型会场等汽车无法通行、步行不便的场合，既可以减少污染又可以解决交通堵塞问题，并且还为环保轻型车提供了一种新的思路。 由于结构特殊，两轮自平衡车体积小、运动灵活、适应地形变化能力强、能够方便地实现零半径回转、鲁棒性强、适于在狭小和危险的工作空间内活动、能够胜任一些复杂环境里的工作。因此，两轮自平衡车有着广泛的应用前景，其典型应用包括代步工具、通勤车、紧急服务、邮件派送、空间探索、战场侦察、危险品运输、灭火、智能轮椅、高科技玩具、控制理论测试平台等方面。此外，由于微电子技术、计算机技术、控制技术、电源技术、驱动技术、传感器技术的不断进步，为两轮自平衡车技术提供了坚实的理论基础并极大的降低了研制成本，有力地推动了两轮自平衡车由理论研究向工程实践发展。 二、国内外的发展现状、趋势 在两轮自平衡小车的研究上，国外的专家和爱好者们取得了一系列的成果，以下介绍国外几个比较先进的两轮自平衡小车： 由美国科学家David?P.?Anderson[2]研发的两轮自平衡机器人Nbot基于倒立摆的小型自平衡两轮车模型，是由HCllrobotcontr0ller进行控制的。 其外观图如图2.1所示： 图2.1 由瑞士联邦技术学院工业电子实验室的研究人员研制的名为JOE是由DSP芯片进行控制的。它由车架上方所附的重物模拟实际车中的驾驶者[3]。 其外观图如图2.2所示： 图2.2 研究人员通过陀螺仪和光电编码器测量的数据，用线性状态反馈控制器来控制整个系统的平衡稳定。由美国发明家?Dean?Kamen开发的‘SEGWAY?HT’两轮个人交通工具是一个更为实用、成熟以及商业化的两轮运载车的版本。它可以承载站立在平台上的驾驶者，并在保持平衡的状态下在多种路面上进行便捷的运动，其外观如图三所示。它使用了五个陀螺仪和一个收集其他角度传感器数据的集成器来保持自身的直立状态。 图2.3 我国在两轮自平衡机器人方面的研究也取得了一定的成就：? 西安电子科技大学研究出了自平衡两轮机器人，它是一种两轮式左右并行布置结构的自平衡系统。它利用伺服放大器ADS作为控制器，选择两个Maxson电机作为执行元件，采用自适应神经模糊控制器对小车这一非线性对象进行大范围控制，从而实现系统的自平衡。? 哈尔滨工业大学也有类似的双轮直立自平衡机器人，该系统采用DSP作为控制核心。车体倾斜角度检测采用加速度传感器和陀螺仪。利用PWM技术动态控制两台直流电机的转速。基于这些完备而可靠的硬件设计，使用了一套