倒立摆实验技巧.docx

第 PAGE \* MERGEFORMAT 17页 （冀小龙_2013200097） 线性控制系统实验报告 ——倒立摆实验 院系 航空学院 学号 2013200097 姓名 冀小龙 倒立摆模型的建立 1.数学模型 直线一级倒立摆系统可以抽象成小车和匀质杆组成的系统，忽略空气阻力以及各种摩擦，如下图 1-1 所示： 其中，M表示小车质量，m表示摆杆质量，b表示小车摩擦系数，l表示摆杆转动轴心到杆质心的长度，I表示摆杆的转动惯量，F表示加在小车上的外力，x表示小车的位置，φ表示摆杆与垂直向上方向的夹角，θ表示摆杆与垂直向下方向的夹角（初始方向）。 下图是系统中小车和摆杆的受力分析图。 其中， N 和P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。在实际倒立摆系统中检测和执行装置的正负方向已经完全确定，因而矢量方向定义如图所示，图示方向为矢量正方向。 分析小车水平方向所受的力，可得以下方程： 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： 把这个等式代入上式中，就得到系统的第一个运动方程： （1-1） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程： 力矩平衡方程如下： 合并这两个方程，约去 P 和 N，得到第二个运动方程： （1-2） 设θ=π+φ（φ是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设φ与1（单位是弧度）相比很小，即φ远远小于1，可以进行近似处理： 用u来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下： （1-3） 2.传递函数模型 对方程组（1-3）进行拉普拉斯变换，得到 （1-4） 推导传递函数时假设初始条件为0。 整理后得到传递函数： 其中： 3.状态空间方程 对方程组(3)解代数方程，得到解如下： 整理后得到系统状态空间方程： 若考虑到存在以下关系： 则有： 至此，系统建模完成。 4.开环系统仿真 倒立摆系统的模型参数如下： 小车质量M=1.096Kg，摆杆质量m=0.109Kg，小车摩擦系数b=0.1N/m/sec，摆杆转动轴心到杆质心的长度l=0.25m，摆杆的转动惯量I=0.0034Kg*m*m. 分别带入上述模型得： 传递函数模型： GS=2.35655ss3+0.0883167s2-27.9169s-2.30942 状态空间方程模型： x=0 1 0 00 0 0 00 0 0 10 0 29.4 0xxφφ+0103u y=1 0 0 00 1 0 00 0 1 00 0 0 1xxφφ+0000u 仿真实验基于MATLAB的SIMULINK平台，鉴于本科阶段已经接触并使用本平台，在本实验中不再对其进行详细介绍。 传递函数阶跃响应曲线、开环波特图、零极点 num=[2.35655 0]; den=[1 0.0883167 -27.9169 -2.30942]; sys=tf(num,den); step(sys) 从上图可以看出，开环阶跃响应在仿真结束时刻趋于无穷(即发散)，系统不稳定。 由开环波特图可以看出系统无截止频率（与0dB线无交汇），且带宽非常小，系统特性非常恶劣。因此必须加入控制环节进行调节。 num=[2.35655 0]; den=[1 0.0883167 -27.9169 -2.30942]; sys=tf(num,den); [z,p,k]=tf2zp(num,den); spk=zpk(z,p,k) 》Zero/pole/gain: 2.3565 s (s-5.281) (s+5.286) (s+0.08272) 显然，有一极点s=5.281，位于右半平面，系统不稳定。 2）状态方程阶跃响应 A=[ 0 1 0 0;0 0 0 0;0 0 0 1;0 0 29.4 0]; B=[ 0 1 0 3]; C=[ 1 0 0 0;0 1 0 0]; D=[ 0 0 ]; step(A, B ,C ,D) 单位阶跃响应下，小车位置和摆杆角度均发散，因此需要加入控制环节来改善系统特性。 控制器设计改善系统性能 1.PID控制器设计 PID控制是最早发展起来的线性控制策略之一，至今已有半个多世纪的历史，在工程实践领域运用十分广泛。PID控制由比例(Proportional)环节、积分(Integral)环节和微分(D