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 PAGE \* MERGEFORMAT 20 具有DEVICENET接口的绝对值旋转编码器使用手册 （译文） FRABA公司 一、简介 绝对值旋转编码器为所有的位置都提供了一个确定的值，所有的这些值都反映在一个或更多的编码盘上。红外发光二极管的光束穿过编码盘并且通过光栅检测出来。输出信号被放大后作为测量结果传送到接口上。 绝对值旋转编码器的最大分辨率可达65536步/圈（16位），多圈旋转编码器最高可以达到16384圈（14位）。因此（多圈旋转编码器的）最大的分辨率是30位，即1，073，741，824步。标准单圈旋转编码器是12位的，标准多圈旋转编码器是24位的。 绝对值旋转编码器的集成CAN总线接口支持所有的DeviceNet功能。可以编程下列模式，以及使能或者禁用： -轮询模式 -状态改变 该协议支持带有下列附加功能的编程： --代码序列（补充） --每转分辨率 --预设值 --波特率 -- MAC-ID（媒体访问控制标识符） 带DeviceNet接口的绝对值旋转编码器可以保证正常使用。 1、控制和信息协议(CIP)：Control and Information Protocol DeviceNet规范定义了应用层和物理层，数据链路层是基于CAN总线规范的。对于理想的工业控制，需要定义两种不同类型的报文，I/O报文（隐式报文，它是设备固有的）和显式报文。隐式报文用于实时I/O数据交换，而显式报文在设备组态时交换数据。 CIP（Common Industrial Protocol）为用户提供了四种必要的功能： 注：此处的CIP含义是“通用工业协议”的缩写，与题头的CIP含义不同。 ·独特的控制服务 ·独特的通信服务 ·独特的信息分配 ·通用的知识基础 2、对象模型： DeviceNet描述了作为对象模型的某一设备的全部数据和功能。通过面向对象描述，一个设备可以用单个的对象来全面定义。一个对象可以由相关联的属性（例如过程数据）、功能（读或写的单一属性）通过集中来定义，也可以通过定义行为（特征）来定义。 DeviceNet的特征是在3个不同对象之间来描述的。 ·通讯对象 定义在DeviceNet上进行的报文交换，并将其指定为连接对象。 （DeviceNet对象，报文路由对象，连接对象，应答处理对象） ·系统对象 定义共有的DeviceNet特定的数据和功能。（特征对象，参数对象）。 ·特定的应用对象 定义设备特有的数据和功能。（应用对象，汇编对象）。 二、数据传送 在DeviceNet中，数据传送是通过报文实现的。基本上，这些报文是由CAN_ID和如下表所示的8个字节组成的。 注：ID：标识符；Message Header：报文头；Message Body：报文体。 1、对象库 位置传感器的实例属性 Class Code：23hex。（设备类型代码）。 Attribute_IDAccess名称数据类型说明1 hexGet属性号USINT所支持的属性号2 hexGet属性Array of USINT所支持的属性清单3 hexGet位置数值DINT当前位置0B hexGet / Set编码顺序Boolean控制编码顺序，顺时针或者逆时针2C hexGet / Set每转分辨率INT一转的分辨率2D hexGet / Set总圈数DINT总测量分辨率2E hexGet / Set预置值DINT设置一个明确的位置值6E hexGet / Set波特率波特率调整6F hexGet / SetMAC_ID调整MAC_ID 2、定义CAN_ID DeviceNet基于标准的CAN协议，并使用11位（2048种可明确的报文）信息识别符。在一个DeviceNet网络中，由于网络上只有64个节点，因此识别某个设备只使用6位就已经足够了，那些节点称做MAC_ID。CAN标识符由设备的报文组、报文ID和MAC_ID组成。 对于绝对值旋转编码器，它在组2报文的位置。用户可以在下表中看到对于某一特定的通讯类型的重要的CAN_ID。 109876543210报文ID的说明16进制（Hex）范围0组1报文ID源MAC_ID组1报文000-3ff01101源MAC_ID从站I/O状态改变或循环报文01111源MAC_ID从站I/O轮询相应或状态改变/循环应答报文10MAC_ID组2报文ID组2报文400-5ff10目的MAC_ID010主站状态改变或循环应答报文10源MAC_ID011从站显式/非连接响应