基于PID控制器抗饱和控制探讨.docVIP

华东交通大学 PAGE  PAGE 12 基于PID控制器的抗饱和控制 1. 模型描述 该演示基于simulink?中的PID控制器模块来研究抗饱和功能。PID控制器模块有两个内置的抗饱和方法:反演法和钳位法，此外，一个跟踪模型来处理更复杂的情况。 被控设备是一阶饱和时滞对象。 首先，打开打开如下模型： 图1对具有输入饱和对象的PID控制仿真模型 在MATLAB中终端，命令窗口输入：sldemo_antiwindup，打开这个模型。利用PIDSimulink? Control Design?调谐器，在不考虑饱和情况下调谐PID控制器。具有时滞一阶过程的被控对象如下所示： 对象输入饱和限制在[-10 10]，这饱和限制由饱和模块实现。在simulink PID控制器模块有两个内置的抗饱和方法，对于饱和输入对象，PID控制器模块可以给这两种方法设置有效的参数。 1.1无抗饱和作用下的控制特性 首先，在PID控制器模块中不考虑饱和模型时，研究关于闭环系统饱和效应。图1仿真模型的仿真结果如下： 图2 在无抗饱和下红线代表设定值r(t)与蓝线代表无抗饱和输出值y(t) 图3 在无抗饱和下蓝线代表PID控制器输出u(t)和红线代表饱和模块输出Sat(u) 当系统在输入饱和的情况下，可以从图2和3发现两个突出问题： 当设定值为10时，PID控制信号在大约24s时达到稳定状态，并且这个信号超出了饱和模块设定的范围。控制器工作在非线性区域，因此，增加控制信号对系统输出无影响，这是所谓的清盘。注意，该饱和模块的直流增益是一致的，因此，没有理由担心控制器的输出稳态值超过饱和模块设定范围。 当设定值为5时，在PID控制器输出回到饱和模块钳制的范围内，有相当大的延迟。 设计考虑饱和效应的PID控制器，改善它的性能，使它大部分时间工作在线性区域，并且可以从非线性区域快速恢复到线性区域。 1.2 基于反演法搭建抗饱和模型 当控制器运行到设定的饱和限制，并且进入非线性区域。反演抗饱和法就会启用一个执行PID控制器内部积分的反馈回路。为了启用抗饱和，进入PID模块对话框的PID Advanced tab；选择限制输出；输入饱和限制。然后，从抗饱和法列单中选择反演法，并且设置反演法增益Kb。这个增益的倒数是抗饱和环的时间常数。在这个演示中，反演法的增益值取为1。更多关于如何选择该增益值，见参考文献[1]。 图4 启动反演抗饱和方法 一旦启动反演法，该模块会生成可执行积分输出的内部跟踪环路。 图5 带有反演法PID控制器的掩模视图 图6和7显示了PID控制器启用反演法的仿真结果。注意PID控制信号如何快速返回到线性区域，以及内部跟踪环路怎样快速从饱和区恢复。 图6 在反演法下红线代表设定值r(t)和蓝线代表输出y(t) 图7 在反演法下控制器输出u(t)和饱和输出Sat(u) 如图7所示，控制器输出u(t)和饱和模块输出SAT(u)相吻合，这是由于控制器启动了限制输出。 为了更好的突出抗饱和的效果，图8显示了有抗饱和和无抗饱和系统的被控对象的输出y(t)。 图8 在有抗饱和和无抗饱和情况下被控对象输出 1.3基于积分钳位搭建抗饱和模型 另外一个基于条件积分的常用抗饱和策略。进入PID控制器高级选项对话框，启动抗饱和；选定限制输出，并进入对象饱和模块设置限制。 然后，从抗饱和下拉单中选择钳位法。 图9 在钳位法下红线代表设定值r(t)，蓝线代表输出y(t) 图10 在钳位法下控制器输出u(t)和饱和模块输出SAT(u) 如图10所示，控制器输出u(t)和饱和模块输出SAT(u)相吻合，这是由于控制器启动了限制输出。有关何时使用钳位法的更多信息，可以看参考文献[1]。 利用跟踪模型来处理复杂的抗饱和情况 前面讨论过的抗饱和方法是依靠其内置的两个方法，这两个方法通过处理PID模块提供的信息。对于内置方法的准备工作，需要满足两个条件： 1）设备的饱和极限是已知的并且可以被输入到该块的对话框。 2）PID控制器输出信号是送入驱动器的唯一信号。 当处理一般的抗饱和的情况时，这些条件可能会受限制。从表面看，PID控制器模块具有跟踪模式，可允许用户设置一个备用的反演法抗饱和环。在演示的其余部分，以下两个例子被认为是来说明使用跟踪模式抗饱和的目的： 1）基于级联动态抗饱和饱和执行器 2）基于前馈抗饱和PID控制 2.1 搭建基于级联动态饱和执行器的抗饱和电路 在下面的模型中，执行器具有复杂的动态特性。一个执行机构有自己的闭环动态特性，这是常见的。PID控制器是在一个外循环，并把执行器动态特性视为内循环，或简单地级联饱和动态特性，如图1所示。 图11基于级联执行机构动态特性的PID控制器Simulink模型 在MATLAB中端打开此模型，在命令窗口输入如下： sl