系统仿真技术_Chapter_6___控制系统的MATLAB分析与设计.ppt

控制系统仿真技术;Chapter 6 第6章控制系统的MATLAB分析与设计 ;Chapter 1-5: 控制系统仿真的传统方法;Chapter 1-5: 控制系统仿真的传统方法; 本章主要教学内容 在MATLAB中描述控制系统的数学模型 系统方框图模型的简化及应用 控制系统的时域分析 控制系统的频域分析 控制系统的根轨迹分析 控制系统设计;1 MATLAB中控制系统的连续时间模型;MATLAB中控制系统的离散时间模型;MATLAB中模型有关函数;连续的时间系统 ;;;sys= series(sysl,sys2);3 控制系统时域分析的MATLAB实现;bode nyquist nichols;;MATLAB中控制系统的连续时间模型;MATLAB中控制系统的离散时间模型;6.1.4 系统不同模型间的相互转换;传递函数模型通常表示线性定常时不变系统（LTI） 连续的时间系统 ; 在MATLAB中，可用函数命令tf()来建立控制系统的传递函数模型，其调用格式和功能分别为： （1）sys= tf(num, den)； （2）sys= tf(num, den, Ts) ；;当连续系统的传递函数表达式采用系统增益、系统零点与系统极点来表示时，称之为系统零极点增益模型。系统零极点增益模型是传递函数模型的一种特殊形式。 连续系统的传递函数零极点增益模型： ;;控制系统在主要工作区域内的一定条件下可近似为线性时不变（LTI）模型，连续LTI对象系统总是能用一阶微分方程组来表示，写成矩阵形式即为状态空间模型：;; MATLAB中的函数ss()可用来建立控制系统的状态空间模型，或者将传递函数模型与零极点增益模型转换为系统状态空间模型。 ss()函数的调用格式为： （1）sys= ss(a, b, c, d)； （2）sys= ss(a, b, c, d, Ts)； ;;6.1.4 系统不同模型间的相互转换;【例6.2】 已知某系统的传递函数为：;连续的时间系统 ;;1. 时域离散相似化;;;;例:时间延迟系统的离散化 num=[1]; den=conv([1 1],conv([1 1],[1 1])); G=tf(num,den); G.ioDelay = 2; 零阶保持器变换 G1=c2d(G,0.1) ;时间延迟系统的离散化 双线性变换 G1=c2d(G,0.1,’tustin’) ;6.2.1 环节串联连接的化简 多个环节串联的连接形式是控制系统最基本的组成结构形式之一。控制系统的环节串联及其化简就是模块方框图模型的串联及其化简。可以用MATLAB的函数命令series()将串联模块进行等效变换。 使用series()函数命令不必做多项式的乘除运算即可实现两个环节传递函数的串联连接。如果令 sys1= tf(num1,den1) sys2= tf(num2,den2) 其命令格式为： sys= series(sysl,sys2);如果已知两个环节的状态空间模型矩阵组分别为：（a1,b1,c1,d1）与（a2,b2,c2,d2），则求两个环节串联连接等效系统状态空间模型［a,b,c,d］矩阵组的命令格式为： ［a,b,c,d］= series(a1,bl,cl,dl,a2,b2,c2,d2) 多个环节的串联等效传递函数： sys=sys1*sys2*…*sysn;;解：（1）根据MATLAB程序设计的基本方法和函数命令series()，可以编写出MATLAB程序如下： n1=[0.0128 1];d1=[0.04 0];sys1=tf(n1,d1); n2=[30];d2=[0.00167 1];sys2=tf(n2,d2); n3=[2.5];d3=[0.0128 1];sys3=tf(n3,d3); sys=sys1*sys2*sys3 s1=ss(sys1);s2=ss(sys2);s3=ss(sys3); sys12=series(s1,s2); sys123=series(sys12,s3);环节并联是指多个环节的输入信号相同，所有环节输出的代数和为其总输出。 采用parallel()函数命令可以等效化简两个环节的并联连接。parallel()函数命令调用格式为： [num，den]= parallel（numl,denl,num2,den2） 或sys=sysl+sys2+…+sysn 状态空间模型parallel()函数命令调用格式： ［a,b,c,d］= parallel(a1,bl,cl,dl,a2,b2,c2,d2) ;【例6.4】