单片机输入输出接口与红外导航概述.docVIP

单片机输入/输出接口与红外导航 一、实验要求 了解红外传感器的工作原理，动手搭建红外电路，能够探测和避开障碍物； 改进程序，实现更可靠的壁障功能，可以尝试避开“悬崖”或者循线的功能； 对试验中出现的问题或现象进行总结，给出解释。 二、实验概要 1．搭建并测试IR发射和探测器对 了解红外发射与接收器的工作原理，搭建合适的电路，编写程序，对IR发射与探测器进行测试。 2．探测和避开障碍物 IR检测器没有检测到红外光时输出为高电平，这与触须的作用很类似。那么，可以利用红外光的反射，检测有没有从障碍物反射回来的光线，就可以判断前方有无障碍物。修改触须导航的程序，实现以上功能，要求能够检测到一定范围内的较大的障碍物，并避开。 3．高性能的IR导航 红外干扰测试，以及探测距离调整； 适当的修改程序，使小车行走过程更加流畅。 4．俯视的探测器可以做什么事情 原理同上，俯视的探测器可以探测前下方或者下方有无物体，这怎么用？可以反着用——我要探测“没有物体”这种情况。比如，小车在桌子边缘，为了不掉下去，就需要这做。 实验中用黑色绝缘带模拟这一种情况。小车检测到绝缘带即表示到了桌子边缘，然后应该后退，以避免掉下去。 三、实验内容 如今最热门的产品看起来都有一个共性：无线通信。比如私人用户可以把数据无线传输到便携电脑，我们可以通过遥控自由选择频道。许多远程控制和PDA使用频率低于可见光的红外线进行信号通信。使用一些便宜且应用广泛的部件，MCS-51微控制器也可以收发红外光信号。 使用红外线前灯探测道路 不接触探测物体并不需要任何就像机器视觉那 样复杂的东西。许多机器人使用雷达（RADAR） 或者声纳（SONAR）。一个更简单的系统是使用红外 光来照射机器人的路线，然后确定何时有光线从目标 反射回来。由于红外远程控制技术的发展，红外线 发射器和探测器已经很普及并且价格便宜。 红外前灯 我们在宝贝车机器人上建立的红外物体探测系统 在许多方面就像汽车的前灯。当汽车前灯的射出的光 从障碍物体反射回来时，你的眼睛发现障碍物体，然后 你的大脑处理这些信息，并据此控制你的身体引导汽车。 宝贝车机器人使用红外线两极管LED作为前灯，如图8-1 所示。他们发射红外光，在一些情况下，红外线从物体 反射从机器人前进的方向折回。宝贝车机器人的眼睛是 红外检测器。红外检测器发出信号来表明它们是否检测 图 8-1 用红外光探测障碍物 到从物体反射回的红外线。宝贝车机器人的大脑，MCS-51 微控制器据此做出判断并基于这个传感器的输入控制伺服 IR检测器 电机。 IR（红外线）检测器有内置的光滤波器，除了需要 IR LED 我们用它的内部的光敏二极管传感器检测的980 nm红外 线，它几乎不允许其它光通过。红外检测器也有一个电子 滤波器，它只允许大约 38.5 kHz的信号通过。换句话说， 检测器只寻找每秒闪烁 38,500次的红外光。这就防 止了普通光源像太阳光和室内光对IR的干涉。太阳光是 直流干涉（0Hz），室内光依赖于所在区域的主电源，闪烁 IR LED 套管 频率接近100或120 Hz。由于120 Hz在电子滤波器的 38.5 kHz通带频率之外，它完全被IR探测器忽略。 1．搭建并测试IR发射和探测器对 图 8-2 本节需要的新部件 本实验中，你将搭建并测试红外线发射和检测器对。 元件清单: (1) 两个红外检测器 (2) 两个IR LEDs (3) 两对IR LED套管 (4) 两个220 ?电阻 (红-红-棕) (5) 两个1 k?电阻 (棕-黑-红) 搭建红外线前灯 如图8?3所示，将红外LED插入套管。 图8?3 将红外 LED 插入套管 ? 确保LED摁入到大的套管中。 ? 将小的套管套在LED上，并摁进大的圈里面。 电路板的每个角安装一个IR组 (IR LED和检测器)。图7-4所示是接线图。 ? 断开主板和伺服系统的电源。 ? 建立图8-4所示的电路，参考图7-4接线。 图 8-4 左侧和右侧 I