地面排障机器人概述.doc

附件1 江苏科技大学本科生创新计划 作品申报书 作品名称： 地面排障机器人 _ 学院名称： 机械工程学院 _ 主持人姓名及学号： _ 主持人联系方式： _ 类别： □自然科学类学术论文 □哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 √科技发明制作 □其他 C．申报项目情况（科技发明制作） 项目名称地面排障机器人前三届申报项目名称全向移动搬运机器人小车的设计与实现，2015，一般项目项目设计、发明的目的和基本思路，创新点，关键技术和主要技术指标： 从世界范围来看，工业4.0概念引领了全世界制造业的发展方向，其强调的工业化和智能化融合发展道路，而“中国制造2025”的十大领域中强调重点发展新一代信息技术、高档数控机床和机器人。 经过几十年的发展???如今机器人发展的特点可概括为：横向上，应用面越来越宽，由95%的工业应用扩展到更多领域的非工业应用；像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷、探索，还有空间机器人、潜海机器人。纵向上，机器人的种类会越来越多，像进入人体的微型机器人，已成为一个新方向，可以小到像一个米粒般大小；机器人智能化得到加强，机器人会更加聪明。因此，智能化、信息化是机器人发展的一大方向。 一、研究目的 探索机器人作为机器人技术的一个研究领域，能够代替人类在一些特定区域完成作业。 既可以按照设定好的路线自主行走以采集周边信息，还可以利用WIFI遥控小车并结合摄像头的运用按照人工要求在特定方位采集所需的信息，另外在本项目中的小车集成了机械臂模拟人类手部的部分动作，既可以实现运输功能更能在某些区域采取实体信息以便研究所用，极大的拓展了其功能性，因此在学术研究、安防领域均有着广阔的应用前景。如图1所示的我国自主研发的水下机器人北极“ARV”以及图2所示?武汉中仪物联技术股份有限公司研发的管道机器人。 图1 北极“ARV” 图2 X5-S型管道机器人 本项目源于现实需要，由于其小体积以及全向性，尤其适合在一些狭小空间以及特殊场景的应用，如在一些危险场地的探测或者特殊路面的排查等。本项目的机器人小车是基于2015年本创研究成果（如图3）所开发设计的一种全向探索型机器人小车。通过车身上搭载摄像头完成对周围环境的实时监测，并用无线WIFI传输上传到服务器上，供监测人员了解工作的环境，并结合地盘上的机械臂通过其装卸功能即可实现对于作业场地一些实体的信息采集也可以在一些狭小空间做到物质的远程运输，从而集成了运输与探索于一体的功能。另外可通过在车身上增加各类传感器拓展其外围功能，如循迹、避障以及遥控等功能。 图3 全向移动机器人小车 该全向探索型机器人小车是在2015年本创的基础上完成的，所以在功能，结构，系统等上面都有所优化，稳定性、效率等也都得到了提高；最重要是由于增加了摄像头模块，并且结合WIFI传输图像给PC或手机端，极大了拓展了小车的运动范围。而与同类小车相比，藉由无线方式使得小车不在拘泥于使用有线传输时线长度的限制，而且Mecanum轮的应用使得该全向探索型机器人小车在方位变换上更简便，即使在狭小的空间也能做到灵活作业。 二、基本思路 本项目的开发设计主要目的是在前人的研究基础上，以全向小车为载体，拓展Mecanum轮以及摄像头在工业、安防、生活等领域的实际应用。 在之前已依据国内外的研究成果在小车的机械结构和控制系统设计方面取得了一些成果。如在机械方面，完成Mecanum轮的三维建模以及与小车装配来，并对其结构进行了分析等等，在控制方面，设计了基于STM32单片机的小车控制器并编写了常规PID控制算法等等。 本项目拟在前述研究进展的基础上，借鉴国内外的研究，进一步完善原有的成果，对全向移动小车进行功能的拓展和性能的提高，如电机驱动、感应避障、稳定性等进行提升和改造；另外车身上引入摄像头结合机械臂，通过车身上摄像头完成对周围环境的实时监测，并结合地盘上的机械臂通过其装卸功能即可实现对于作业场地一些实体的信息采集也可以在一些狭小空间做到物质的远程运输，从而集成了运输与探索于一体的功能；另外可通过在车身上增加各类传感器拓展其外围功能，如循迹、避障以及遥控等功能，是机器人小车更加的智能化。 1）信息采集研究思路：机器人小车通过自带的摄像头，对周围环境的实时的监控和图像采集，并设置图像的格式、分辨率、自动补光、稳定性等，保证拍摄到清晰的图像。 2）无线通信研究思路：本项目需要利用无线模块将摄像头采集到的图像数据无线传输给服务器显示，所以需要理解客户端与服