三自由度搬运机械手机构设计介绍.docVIP

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2016-07-25 发布于湖北
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三自由度搬运机械手机构设计介绍.doc

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机电一体化系统设计课程设计设计题目：内装： 1. 设计说明书 2. 装配图 3. 零件图专业：11机械设计制造及其自动化姓名：陈学泳学号：1166726053 指导教师：完成日期：成绩：福建农林大学机电工程学院机电一体化系统设计课程设计说明书设计题目：三自由度机械手设计学院：金山学院专业年级： 11机械设计制造及其自动化学号： 116726053 学生姓名：陈学泳指导教师：方兵 2014年 12 月 20 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc407552120 第1章绪论 PAGEREF _Toc407552120 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407552121 1.1机械手的特点 PAGEREF _Toc407552121 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407552122 1.2机械手的组成 PAGEREF _Toc407552122 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407552123 第2章三自由度搬运机械手机构总体方案设计 PAGEREF _Toc407552123 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407552124 2.1机械手的基本技术参数确定 PAGEREF _Toc407552124 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407552125 2.1.1自由度 PAGEREF _Toc407552125 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407552126 2.1.2坐标形式的选择 PAGEREF _Toc407552126 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407552127 2.1.3规格参数 PAGEREF _Toc407552127 \h 5 HYPERLINK \l _Toc407552128 2.1.4有效负载 PAGEREF _Toc407552128 \h 5 HYPERLINK \l _Toc407552129 2.1.4运动特性 PAGEREF _Toc407552129 \h 6 HYPERLINK \l _Toc407552130 2.2 机械手材料的选择 PAGEREF _Toc407552130 \h 6 HYPERLINK \l _Toc407552131 2.3机械臂的运动方式 PAGEREF _Toc407552131 \h 7 HYPERLINK \l _Toc407552132 2.4机械手的驱动元件 PAGEREF _Toc407552132 \h 8 HYPERLINK \l _Toc407552133 第3章各主要组成部分设计 PAGEREF _Toc407552133 \h 10 HYPERLINK \l _Toc407552134 3.1 爪部机构设计 PAGEREF _Toc407552134 \h 10 HYPERLINK \l _Toc407552135 3.1.1 手部设计计算 PAGEREF _Toc407552135 \h 10 HYPERLINK \l _Toc407552136 3.1.2 腕部设计计算 PAGEREF _Toc407552136 \h 14 HYPERLINK \l _Toc407552137 3.1.3 臂伸缩机构设计 PAGEREF _Toc407552137 \h 15 HYPERLINK \l _Toc407552138 3.2 液压驱动系统设计 PAGEREF _Toc407552138 \h 17 HYPERLINK \l _Toc407552139 (3)控制系统比较复杂，处理功率讯号的数学运算误差，检测，放大，测试和补偿功能不如电子，机电装置灵活简便[4-6]。总体系统图 PAGEREF _Toc407552139 \h 18 HYPERLINK \l _Toc407552140 3.3 机身结构的设计 PAGEREF