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基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真 摘要：为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能，采用matlab/simulink和adams建立虚拟样机系统的方法。通过建立机器人的状态空间方程并利用lqr方法配置系统极点，设计出状态反馈控制器。分别在simulink和adams中建立机器人的控制系统和机械仿真模型，利用二者实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明，所设计的控制方法能实现机器人平衡，并具有良好的动静态性能。 关键词：自平衡机器人； matlab/simulink； adams； 动力学仿真 目前对于机器人的运动仿真常采用pid，极点配置、模糊控制等方法，但大多是建立在机器人数学模型的基础上。两轮自平衡机器人系统是一个高阶次、非线性、强耦合的系统［1］，因此在建立数学模型的过程中一般需要进行线性化处理，不能十分准确地反映机器人的实际运行状况。针对上述问题，本文将虚拟样机技术应用到机器人的仿真分析中，采用多体动力学建模软件adams 建立机器人动力学模型，应用matlab/simulink设计控制器，并利用二者进行交互仿真，验证控制算法的可行性和有效性，并分析机器人的动静态性能。 1虚拟样机仿真模型的建立 1.1建立机械仿真模型 本文采用adams来建立机器人的机械仿真模型。adams软件是原美国mdi公司开发的虚拟样机仿真软件，使用交互式图形环境，能快速创建参数化的机械系统动力学模型；同时，adams开放性的程序架构，可以作为特殊类型虚拟样机分析的二次开发工具平台［2］。 根据所需要求，在adams/view下建立机器人的简单几何模型，包括车身（包含车轴），左右车轮以及路面。为简化模型，采用在左右轮及车身上施加相应力矩来代替电机转矩，因此建模时将其电机、传动系统等都略去［3］。 1.2添加约束与载荷 首先，在路面和大地之间添加固定约束（fixed）；然后，为了限制车轮的轴向移动，防止车轮跑飞，在车轮与车轴间添加一平面约束（planar）；在有可能互相接触的部件之间添加接触力（contact），接触类型为刚体对刚体（solid to solid），并设置存在摩擦力；最后，在车轮及车身上分别添加力矩（torque）以代替电机扭矩。用adams建立的机器人仿真模型如图1所示。 2自平衡机器人动力学建模 目前研究自平衡机器人系统主要有两种方法，文献［45］采用经典牛顿力学的方法，文献［1，6］采用lagrange方程的方法分别推导出了系统的动力学方程。 图1adams软件建立的机器人仿真模型grasser等人利用牛顿法建立了机器人joe的数学模型［4］，其中考虑到了车轮、车身前行时所受到的阻力。但是这些阻力不能作为控制量，同时在adams中建立仿真模型时不引入这些阻力。因此忽略这些阻力，简化它的数学模型，得到以下状态空间方程：rm 化处理后的结果，即假定|θp|≤5°，那么有sin θp=θp，cos θp=1，同理jpδ取θp=0处的值。将上述条件代入grasser所给的机器人动力学方程（见文献［4］），计算可得：a23 = -m2pl2gjpθα， b21=b22=mpl2jpθr+1r+mpljpθ/α式中:α=mp+mpl2jpθ+12mr+2jrr2； a43=［mpgl+a23l2mr+2jrr2］/jpθ b41=b42=［b21l2mr+2jrr2－lr－1］/jpθ b61=－b62=1r/［jpδ+d(mr－jrr2)］ 式中参数的含义见表1，参数值可以从adams中获得。 3控制器设计 通过系统解耦的方式，将自平衡机器人系统分解为倒立摆系统和转向系统这两个系统。其中，倒立摆系统实现对机器人平衡控制及速度控制，其控制量为（cl+cr）；而转向系统则控制机器人转向角速度，控制量为（cl-cr）。 表1机器人主要参数 参数和单位参数描述参数值mp，mr［kg］车身质量，右车轮质量（左轮同）1.5,0.1r［m］车轮半径0.05d［m］左右轮中心间距0.24l［m］车身质心距车轮转轴距离0.069 5cl，cr［n.m］左、右电机扭矩xrm［m］，vrm［m/s］车身质心位置，速度θp［rad］，ωp［rad/s］车身倾角，倾角速度δ［rad］车身导航角（水平转角）jpθ［kg·m2］车身转动惯量 （转轴为车轮转轴）0.015 19jpδ［kg·m2］车身转动惯量 （转轴为车身圆柱中心线）0.021 54jr［kg·m2］右轮转动惯量 （转轴即车轮转轴，左轮同）0.000 13 －131.34计算a的特征值，得到系统