二阶系统时域响应.pptxVIP

1;一、二阶系统的数学模型;用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统； 二阶系统不仅在工程中比较常见，而且许多高阶系统也可以转化为二阶系统来研究，因此研究二阶系统具有很重要的意义； 求出标准形式的性能指标表达式，便可求得任何二阶系统的动态性能指标。 ; 闭环传递函数：;;二、二阶系统的单位阶跃响应;①当 时，零阻尼系统; 二阶系统两个共轭复根：;s域输出响应：;时域响应：; 欠阻尼系统的单位阶跃响应（ 0ζ1 ） ;③当? =1时，临界阻尼系统;④当 时：过阻尼系统; 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根（闭环极点）、特征根分布和单位阶跃响应如下表所示：;随着阻尼系数ζ的增加，y(t)将从无衰减的周期运动变为有衰减的正弦运动，当ζ1时y(t)呈现单调上升运动(无振荡)。;闭环极点坐标与阻尼比的关系：;三、二阶系统的性能指标;(1)上升时间 tr;(2)峰值时间 tp;tp;(3)超调量?%;?%的大小完全取决于ζ，ζ越小，?%越大；;(4)调整时间 ts;当ζ由零增大时， ωnts先减小后增大， ?= 5%，ωnts的最小值出现在ζ ＝0.69处； ?= 2%，ωnts的最小值出现在ζ ＝0.78处； 出现最小值后， ωnts随ζ几乎线性增加。;结论： 当ζ增加到0.69或0.78时，调整时间ts