7第七章平面运动研究.ppt

第七章 刚体的平面运动;工程现象;;; 平面运动的简化; 平面运动的简化; 刚体的平面运动方程 ;平面运动方程;连杆的平面运动方程为; 平面运动分解为平移和转动;Date;;Date; 刚体平面运动分解为平移和转动的方法;平移的轨迹、速度与加速度都与基点的位置有关。;转动角度、角速度、角加速度与基点的位置无关;　;A;y′;　　　　　　　　　　;;;; 2. 已知某瞬时图形上A ,B两点速度 大小,且 。;若vA＝vB，右图情况。 也是瞬时平移。; ; ; 3.刚体作瞬时平移时，虽然各点的速度相同，但各点的加速度不同。;Date; 例 画出图示作平面运动构件的速度瞬心的位置 以及角速度转向（各轮子均为纯滚动）．;;瞬心轨迹;Date;O;O;45o;90o;90o;解：机构中,OA作定轴转动, AB作平面运动,滑块B作平移。 ;速度投影定理;速度瞬心法;;解：OA定轴转动; 轮A作平面运动, 速度瞬心为两轮接触点C点。;;;研究BD,作出其速度瞬心, ;Date;Date; 取B动点， A为基点，则B点的运动分解为 相对运动为圆周运动和牵连运动为平移．;其中：　　　　　 ，方向? AB，指向与 ? 一致； 　　　　　　　　 ，方向沿 AB，指向A点。　　; 由于　　 的大小和方向随B点的不同而不同,所以总可以在 图形内找到一点Q，在此瞬时，相对加速度　　 大小恰与基点A的 加速度　　 等值反向，其绝对加速度　　 , Q点就称为图形在该瞬时的加速度瞬心 .;? 3. 由于加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定， 且一般 情况下不存在类似于速度投影定理的关系式，故常采 用基点法求刚性截面上各点的加速度或刚性截面角加速度．; 图示机构的A端以匀速vA沿x轴的负方向运动，AB=l 。试求B端的加速度以及AB杆的角加速度。;分析：A为加速度瞬心，用速度瞬心法求AB杆的角速度。;以A为基点求B点加速度：;例 ;解： 确定圆轮的转动角速度;O; 曲柄滚轮机构 , 滚子半径R=15cm, 曲柄转速 n =60 r/min 求：当? = 60o时 (OA?AB), 滚轮的?Ｂ， ?Ｂ．;?;取A为基点，;解: OA定轴转动 ; AB, BC均作 平面运动,滑块B和C均作平移。;;;导槽滑块机构;已知： 曲柄OA= r ，匀角速度? 转动， 连杆AB的中点C处连接滑块C可沿导槽 O1D滑动， AB=l，图示瞬时O，A，O1 三点在同一水平线上，OA?AB，? =300。 求：该瞬时O1D的角速度．;解：OA, O1D均作定轴转动, AB作平面运动;根据　　　　　，作速度图;　　;　　; 沿AB, 所以　 方向沿AB。 从而确定了AB杆上O’点的速度方向。;;作速度图;§7.3 刚体绕平行轴转动的合成;;Date;Date;; 刚体的绝对角速度等于动系的牵连角速度与刚体相对于动系的相对角速度的代数和。; 刚体绕两平行轴转动时，刚体的绝对角速度矢量等于动系的牵连角速度矢量与刚体相对于动系的相对角速度的矢量和。; 绕两平行轴转动的合成，合成结果为绕瞬轴的转动。 绝对角速度：;2. ?e 与?r反向时, O1C=h1 O2C=h2;4. ?a ? 0 刚体平移，这种特殊情况称为转动偶。;Date;w;w;已知 we、 wr ，求B点的速度。;Date;C;求圆盘上与AB杆接触点P’的加速度。;求B点的速度、加速度。;Date;Date;wr;§7.4 点在平面运动参考系中 的复合运动;2. 加速度合成公式;平面机构如图所示。套筒C与杆CD相互垂直并刚连。已知：OA= r =10cm，CD= 。 在图示位置时，OA铅垂，q =60°，杆OA的角速度w =2rad/s，滑块D的速度v =10cm/s。试求该瞬时杆CD的角???度。;解： AB、CD作平面运动，且 　　 ;以D为基点　;导槽滑块机构;2.平面运动方法确定AE上A、 C’ 点之间速度关系。;作速度图，且vC＝v，vA＝ v1 　;角速度;求角加速度;Date