第2章机器人本体的机械结构答题.pptVIP

第二章 机器人本体的机械结构;第一节 机器人的组成和分类 ; （3）一个或多个传感器 传感器是将有关机械部件的内部信息和外部信息传递给机器人的控制器。 （4）控制器 控制器通过获取的信息确定机械部件各部分的正确运行轨迹、速度、位置和外部环境，使机械部件的各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。 ;二、机器人的分类 ;伺服码垛机器人;2.按机器人结构坐标系特点方式分类;四种坐标型机器人的机构简图;2007年路迅社6月6日消息? 哈工大机器人研究所新研制出系列直角坐标机器人产品，该产品采用高品质型材一体化结构和伺服控制技术。直角坐标机器人具有结构简单，精度高，运动灵活，成本较低等特点，被广泛应用于制造业。可以在三维空间里完成移载、抓取、旋转等各种复杂作业，安装不同工具可应用于定位检测、三维探伤、焊接、加油涂胶、贴标、喷码等作业。在汽车零部件、工业电器、电子通讯、物流、家电等多品种、批量化柔性作业行业广泛应用，对于提高产品质量、提高劳动效率、提高工厂自动化水平都有着十分重要的作用。;第二节 机器人的主要技术参数;5．控制方式 机器人用于控制轴的方式，是伺服还是非伺服，伺服控制方式是实现连续轨迹还是点到点的运动。 6．驱动方式 指关节执行器的动力源。 7．精度、重复精度和分辨率 精度、重复精度和分辨率用来定义机器人手部的