53-54奈氏判据和稳定裕度课件.pptVIP

5.3 频域稳定判据和系统的相对稳定性 ;引言;Nyquist稳定判据的优点 图解法、几何判据，简单、直观、计算量小（劳斯/赫尔维茨判据是代数判据）。 可以不必知道系统的微分方程和传递函数，而只依靠解析法或实验法获得的开环频率特性便可应用。 有助于建立相对稳定性的概念。 Nyquist判据的数学基础：复变函数论中的映射定理，又称幅角定理。 ;一、映射定理（幅角定理） 1. s平面和F(s)平面 之间的映射关系 设有一复变函数 s为复变量，以s复平面上的s=σ+jω表示。F(s) 为复变函数，记F(s)＝U + jV 。 假设s平面上除了有限奇点之外的任一点s，复变函数F(s)为解析函数，那么，对于s 平面上的每一解析点，在F(s) 平面上必定有一个对应的映射点（s平面和F(s)平面 之间的对应关系）。 ;因此，如果在s平面画一条封闭曲线Γs，并使其不通过F(s) 的任一奇点，则在F(s) 平面上必有??条对应的映射曲线ΓF，如下图所示 ;两点说明： 若在s平面上的封闭曲线Γs是沿着顺时针方向运动的，则在F(s) 平面上的映射曲线ΓF的运动方向可能是顺时针的，也可能是逆时针的，这取决于F(s) 函数的特性; 我们感兴趣的不是映射曲线ΓF的形状，而是它包围坐标原点的次数和运动方向，因为这两者与系统的稳定性密切相关（都与F(s) 的相角变化有关系）。 ;2.复