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第二章 连续系统的时域分析 2.1 LTI连续系统的响应 一、微分方程的经典解 微分方程的解：y t yh t + yp t 其中， y t : 完全解。 yh t : 齐次解。由微分方程的特征根确定。 yp t : 特解。与激励函数的形式有关。 不同特征根对应的齐次解 不同激励对应的特解 例2.1-1：描述某LTI系统的微分方程为 求输入 时的全解。 解：齐次解yh t 齐次解是齐次微分方程 的解。 其特征方程为： 其特征根 则微分方程的齐次解为： 特解yp t ： 当 时，其特解可设为： 将特解代入微分方程中： 整理得： 所以微分方程的特解为： 则微分方程的全解为： 其中待定常数C1,C2由初始条件确定。 y 0 C1+C2+ 1 2， y’ 0 – 2C1 – 3C2 – 1 – 1 解得 C1 3 ，C2 – 2 最后得全解 4.关于 0- 和 0+ 初始值 （1）0－ 状态和 0＋ 状态 0－ 状态称为零输入时的初始状态。即初始值是由系统的储能产生的； 0＋ 状态称为加入输入后的初始状态。即初始值不仅有系统的储能，还受激励的影响。 （2）从 0－ 状态到 0＋ 状态的跃变 系统的初始值从0－ 状态到 0＋ 状态有没有跳变决定于微分方程右端自由项是否包含? t 及其各阶导数。若初值发生跃变，由 0－ 状态求 0＋ 状态的值，可用冲激函数匹配法。 5.冲激函数匹配法 目的： 用来求解初始值，求（0＋）和（0－）时刻值 的关系。 应用条件： 如果微分方程右边包含δ（t）及其各阶导 数，那么（0＋）时刻的值不一定等于（0－） 时刻的值。 原理： 利用t＝0时刻方程两边的δ（t）及各阶导数 应该平衡的原理来求解（0＋） （2）零状态响应。 先求初值 。 将f t ε t 代入方程得 由冲激函数匹配法知， 应包含 ，从 而 在t 0处将发生跃变，即 。 但 不含冲激函数，否则 将含有 项。 由于 中不含δ t ，故yzs t 在t 0处是连续的。 故yzs 0+ yzs 0- 0。 由于积分在无穷小区间[0-，0+]进行的，且y t 在t 0连续，故 再求零状态响应。 对t 0时，有 不难求得其齐次解为Czs1e-t + Czs2e-2t，其特解为常数3， 于是有yzs t Czs1e-t + Czs2e-2t + 3 代入初始值求得yzs t – 4e-t + e-2t + 3 ，t 0 （3）全响应 y t yzi t + yzs t -2e-t+e-2t+3, t 0 各种响应用初始值确定积分常数 在经典法求全响应的积分常数时，给的是 0＋ 状态初始值。 在求系统零输入响应时，用的是 0－ 状态初始值。 在求系统零状态响应时，用的是 0＋ 状态初始值，这时的零状态是指 0－ 状态为零。确定0－和0+之间的关系，决定于方程右端是否含有冲激函数或其导数。 三、全响应 例2.2-1 描述某系统的微分方程为 求其冲激响应h t 。 解：根据h t 的定义有 （1）先求 。 2.总结：若n阶微分方程的右端只含有f t ,即： 当 ，其零状态响应（即冲激响应满足） 用前面类似的方法，可推得各0+初始值为： 若方程的特征根均为单根，则冲激响应 利用初值即可求出所有Cj。 若描述LTI系统的微分方程为： 可分为如下两步求解系统的冲激响应h t 1 求右端只含有f t 的冲激响应h1 t 2 根据LTI系统零状态响应的线性性质和微分性质 得原微分方程的冲激响应h t 例2.2-2：设描述某二阶LTI系统的微分方程为 求其冲激响应。 解：选新变量y1 t ，其冲激响应为h1 t ,满足方程 设其冲激响应为h1 t ,则原方程的冲激响应为 由于 所以 2.阶跃响应解法 若n阶微分方程的右端只含有f t , 即： 当 ，其零状态响应（即阶跃响应满足） 用前面类似的方法，可推得各0+初始值为： 若微分方程的特征根均为单根，则冲激响应 如果微分方程的等号右端含有 及其各阶导数，则可根据LTI系统的线性性质和微分特性求得其阶跃响应。 由于单位阶跃函数和单位冲激函数的关系为： 根据LTI系统的微积分特性，同一系统的阶跃响应与冲激响应的关系为： 例2.2-3：如图所示的LTI系统，求其阶跃响应。 解：由 得系统的微分方程为： 解 ： 选新变量y1 t ,其阶跃响应为 ， 满足方程： 其特征根 ，其特解为0.5，于是得： 又根据0-状态求得0+状态值得： 解得： 得： 系统的阶跃响应为： 例2.2-4 已知描述系统的微分方程、输入f t 和初始条 件为： 解：