12汽车系统动力学-可控悬架系统答案.ppt

主讲：胡爱军;第十二章 可控悬架系统;12.1概述;1．电子控制悬架的作用 ;3．半主动悬架;12.2车身高度调节系统;全主动悬架采用一个作动器，来取代传统被动悬架中的弹簧和减振器，作动器根据控制信号来产生相应大小的作用力。;1.运动方程;最优控制：;连续可调阻尼的半主动悬架，其减振器产生的阻尼力能独立地跟踪力需求信号，与减振器本身的相对速度无关。;根据1/4模型，半主动系统的运动方程如下：;12.5各类悬架系统的性能比较; MATLAB/SIMULINK 简介垂向动力学实例;MATLAB 简介;MATLAB 简介;MATLAB 简介;SIMULINK 简介;练习;所需步骤;1.?车辆悬架建模（被动部分）;路面输入模型为：;我们若选取状态变量为：;为高斯白噪声输入矩阵。;则我们可以将性能指标项写为状态变量以及输入信号的线性组合形式，即：;根据前面所列出的描述系统运动过程的状态矩阵形式 ，;在噪声产生模块中，随机信号的方差为单位值。;1. ?车辆悬架建模（主动部分）;2.线性随机最优控制理论的应用;我们采用以下这么一个加权函数来衡量所关心的性能指标:;2.线性随机最优控制理论的应用(性能指标的确定);由于;控制器设计 i.e., K =? ;仿真结果（时域）;仿真结果（时域）;仿真结果（时域）;频域分析结果;汽车主动悬架的线性矩阵不等式方法;平顺性：;;;