工业机器人的发展分析.pptx

工业机器人应用技术分析2015年12月31日工业机器人介绍工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人应用领域工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、搬运、打磨、装配、产品检测和测试等;所有的工作的完成都具有高效性、持久性、灵活性和准确性。焊接喷涂搬运打磨装配发展趋势焊接应用一分类点焊弧焊。。。二描述由机器人和焊机及辅助器械组成系统，一般情况下机器人必须选择焊接专用型，焊机选择适合需要的类型，比如电阻焊机、熔极弧焊机等。三关键技术具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能；协同控制技术，避免焊枪与工件的碰撞；结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。喷涂应用一描述由机器人、供漆系统、喷枪、调节及辅助器械组成系统，一般情况下机器人必须选择专用防爆型，供漆系统、喷枪均按实际需要选择，比如2KS等品牌。二优点一、柔性大。（1）工作范围大，审计可能性大。（2）可实现内表面及外表面的喷涂。（3）可实现多种车型的混线生产，如轿车、旅行车、皮卡车等车身混线生产。二、提高喷涂质量和材料使用率。（1）仿形喷涂轨迹精确，提高涂膜的均匀性等外观喷涂质量。（2）降低过喷涂量和清洗溶剂的用量，提高材料利用率。三、易操作和维护。（1）可离线编程，大大缩短现场调试时间。（2）可插件结构和模块化设计，可实现快速安装和更换元器件，极大的缩短维修时间。（3）所有部件的维护可接近性好，便于维护保养。四、设备利用率高。（1）往复式自动喷涂机利用率一般仅为40%-60%，喷涂机器人的利用率可达90%-95%。搬运应用一介绍搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。二优点搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。打磨应用介绍机器人打磨的应用主要是分为两种类型，一种是机器人夹持打磨工具对工件进行打磨、抛光，另外一种是机器人夹持工件在专用打磨机上进行打磨。具体适用方式需要根据工件来定。关键技术在机器人打磨过程中，最关键就是轨迹的贴合程序与修正技术，通常需要使用各自传感器进行检测，并采用多种方式进行实现，比如常用的力传感器、3D测量传感器等，实现的方式有力控、位置、混合等。装配应用一介绍装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。二优点机器人装配最大的优点就是柔顺性，装配机器人的大量作业是轴与孔的装配，为了在轴与孔存在误差的情况下进行装配，装配机器人应使机器人具有柔顺性。主动柔顺性是根据传感器反馈的信息而从动柔顺心则利用不带动力的机构来控制手爪的运动以补偿其位置误差。例如美国Draper实验室研制的远心柔顺装置RCC(RemoteCenterCompliancedevice)（图3）,一部分允许轴作侧向移动而不转动,另一部分允许轴绕远心（通常位于离手爪最远的轴端）转动而不移动，分别补偿侧向误差和角度误差，实现轴孔装配发展趋势　　我们知道，现代高端科技研制的各种类型机器人，已经在众多的领域得到较广泛的应用，占有举重轻足的地位。科学在不断地发展，机器人制造工艺的各项性能水平也在不断地得已提升。从较早期只能执行简单程序，重复简单动作的工业机器人，发展到如今装载智能程序有较强智能表现的智能机器人，以及正在努力研制的具备犹如人类复杂意识般的意识化机器人。可以说机器人的发展史犹如人类的文明和进化史在不断地向着更高级发展。从原则上说，意识化机器人已是机器人的高级形态，不过意识又可划分为简单