第7章控制系统的误差与计算解答.ppt

例 已知系统的结构如图所示，输入为 。 求系统的稳态误差。 解： 开环传递函数为 I型，K=5 - 小结： 同一系统，输入信号不同，系统的稳态误差不同。 位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、加速度输入时所引起的输出上的误差。 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差。 对于非单位反馈控制系统，先求出稳态偏差，再按式（7-12）求出稳态误差。 如为非阶跃、斜坡、加速度输入信号时，可把输入信号在时间附近展开成泰勒级数，这样，可把控制信号看成几个典型信号之和，系统的稳态误差可看成是上述典型信号分别作用下的误差之和。 第三节 存在扰动时的稳态误差 控制系统除给定输入作用外，还经常有各种扰动输入，因此，在扰动作用下的稳态误差值的大小，反映了系统的抗干扰能力。 图7-7所示的系统同时受到输入信号X(s)和扰动信号N(s)的作用，它们所引起的稳态误差，要在输出端度量并叠加。 图7-7 存在给定与扰动作用的闭环系统 求输入信号X(s)作用下的稳态偏差，可令N(s)=0，则： （7-23） 因此 （7-24） 求扰动信号N(s)引起的稳态偏差，可令X(s)=0，先求输出信号对扰动输入信号的传递函数： 由于在扰动信号作用下系统的理想输出应为零，故系统在扰动信号的作用下的偏差为： （7-25） （7-26）