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高楼外壁清洗机器人机构设计 学生：黄龙平 班级：机械11106班 指导老师：吕志鹏 根据清洗爬壁机器人清洗作业的要求,机器人首先必须具备清洗作业功能和控制功能,此外清洗爬壁机器人还必须在高层建筑物表面进行吸附和移动,因此清洗爬壁机器人系统应包括三大部分。 1.清洗系统 2.爬壁系统 3控制系统（本论文不作研究） 清洗系统 思路 ： 高层建筑壁面的污垢主要是大气尘垢,清洗系统是清洗爬壁机器人的重要组成部分之一,考虑清洗爬壁机器人代替人工进行有效率的清洗工作,清洗爬壁机器人在工作时不能对工作表面如玻璃造成划痕和腐蚀,也不能留有大块的水渍和斑点,且对环境无污染,效率要高,且易于实现自动化，因此本课题采用机械力清洗作用方式,即冲洗、刷洗、刮洗联合作用方式。 整体清洗作业步骤如图2-2所示。 高压水冲洗壁面,便于除去壁面上附着力较小的污垢并浸润壁面;电机通过同步传动齿形带带动滚刷旋转,通过滚刷刷洗,便于除去附着力较大的污垢。利用水或其他清洁剂浸润污垢,通过滚刷和刮板施加机械力达到清洗目的。刮板可以刮净和回收残留在壁面的液滴,通过污水管进入污水箱。 水是循环使用,有利于增加清洗爬壁机器人的效率,右侧的滚刷用适量的循环水洗刷,对污垢进行浸润,左侧的滚刷始终用清水进行冲洗,可以去掉残留的污垢。针对壁面的不同污染程度,冲洗时高压水中可以添加不同的清洗剂,以利于下