互补滤波算法姿态解算分析.pptVIP

3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕 转动一个角度 ，就能与载体坐标系重合。 3.3 四元数 四元数姿态表达式是一个四参数的表达式。它的基本思路是：一个坐标系到另一个坐标系的变换可以通过绕一个定义在参考系中的矢量 的单次转动来实现。 四元数用符号q表示，它是一个具有4个元素的矢量，这些元素是该矢量方向和转动大小的函数。 定义 的大小和方向是使参考系绕