多自由度机械手的控制系统设计论文.doc

重庆科技学院 高等教育自学考试本科毕业论文 题 目 考生姓名： 准考证号： 专业层次： 院 （系）： 指导教师： 职 称： 重庆科技学院 二O14年8月30日 重庆科技学院 高等教育自学考试本科毕业论文 中 文 题 名 考生姓名： 准考证号： 专业层次： 指导教师： 院 （系）： 重庆科技学院 二OO七年 月 日 前 言 可编程控制器是20世纪70年代以来，在集成电路，计算机技术基础上发展起来的一种新型工业控制设备。由于具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，国外已广泛应用于自动化控制的各个领域，并已成为现实工业生产自动化的支柱产品。近年来，国内在PLC技术与产品开发应用方面发展很快，除有许多从国外引进的设备，自动化生产线外，国内的机床设备已越来越多采用PLC控制系统采用控制系统取代传统的继电—接触器控制系统小；价格上能与继电—接触器控制系统竞争；易于在现场变更程序