chater4开关磁阻电动机及其驱动技术srd.ppt

双开关型电路特点： 1）适用于任意相数SR电机 2）相控独立性：独立 3）相电压=电源电压 4）器件数量多 三相SR电机常采用双开关型主电路 双开关型主电路又称为不对称半桥型主电路 stator ? =?5位置 rotor 转子凹槽后沿与定子磁极前沿相遇位置 ?5 ?1 0 ?2 ?3 ?0 ?4 ?5 ?=0 定子磁极轴线与转子凹槽中心重合 ?1(?5) 转子凹槽后沿与定子磁极前沿相遇位置 ?2 转子磁极前沿与定子磁极后沿相遇位置 ?3 转子磁极前沿与定子磁极前沿重合位置 ?4 转子凹槽后沿与定子磁极后沿重合位置 SR电机绕组电感的分段线性解析式： K=(Lmax-Lmin)/(?3-?2)= (Lmax-Lmin)/?s 特征：随定、转子磁极重叠的增加和减少，相电感在Lmax 和Lmin之间线性地变化 。 Lmin为定子磁极轴线对转子凹槽中心时的电感, Lmax定子磁极轴线对转子磁极轴线的电感 。 相电流解析分析 第k相绕组模型 续流结束角 忽略电阻，相绕组电压方程： 所以： 而： ?=L i 相电流解析分析 同时可以导出： KT为常数 1) 当?1???2,L=Lmin ,Us为+ ? 因： L=Lmin , Us取+, 则： 又： i(?on)=0, 所以， 当?1???2时， 2) 当?2???off,L=Lmin+K(?-?2)，Us为+ 积分得： 由初始条件： i(?2)=Us(?2-?on)/(? Lmin) 确定 C=Us?on/?，所以, 2) 当?2?? ? ?off时 在?2???off 期间 3) 当?off??3,L=Lmin+K(?-?2)，Us为- 4) 当?3???4,L=Lmax，Us为- 5) 当?4?4?off- ?on??5,L=Lmax-K(?-?4)，Us为- 开通角 关断角 ?on?2 : 在电感上升前开通，迅速建立电流，以获得足够转矩 ??2:电感上升，使绕组电流下降 ?off?3 : 在电感达最大之前，绕组关断，绕组续流。 ?3?z?4 (θz=2θoff-θon) 在电感下降之前，续流结束。否则会产生反向转矩 典型电流波形 不同开通角下电流波形 特点： 开通角越小，电流幅值越大，续流时间越长。 不同关断角下电流波形 变化趋势：结构一定，在θon和θoff不变时，绕组电流随外加电压的增大而增大，随转速的升高而减小；通过调整开关角和关断角也可以影响绕组电流，从而就间接地使电动机的电磁转矩增大。 影响绕组电流的因素：外加电源电压Us、角速度ωr、开通角θon、关断角θoff、最大电感Lmax、最小电感Lmin、定子极弧βs等。 线性模型忽略了许多因素，计算结果误差很大，只能定性地说明影响电流、转矩的因素。 为避免繁琐计算，又近似考虑磁路的饱和效应，常借助准线性模型：将实际非线性磁化曲线分段线性，且不考虑磁耦合 两段线性处理：一段为饱和段，视为与?=0的位置的磁化曲线平行,斜率为Lmin；一段为非饱和段，为L(?,i)的 不饱和段。 准线性模型分析 实际磁化曲线 分段线性磁化曲线 i1 准线性模型绕阻电感L(i,?): 基于准线性模型，L(i, ?)是可解析的，可以分别求出绕阻磁链与磁共能的分段解析式，由此得到SR电机的瞬时转矩的分段解析式： 在相电流为理想平顶波的情况下，SR电机平均电磁转矩Tav的解析式 当SR电动机运行在电流值很小的情况下，磁路不饱和，电磁转矩与电流平方成正比；当运行在饱和情况下，电磁转矩与电流的一次方成正比。这个结论可以作为制定控制策略的依据。 1) ?on 是控制转矩的重要参数：?一定时，若开通角?on较小，相电流直线上升时间较长，从而增大电流，提高转矩。 2) 在?on一定时，增大?off,平均转矩也相应增大。但导通角?c= ?off- ?on有一个最佳值，超过此值， ?c 增大，平均转矩反而减小。 讨论： 4.3 SR电机的控制原理 SR电机固有机械特性： F为以电机结构参数(m，Nr， ?2，Lmax，Lmin)和控制参数(?on ,?off)为变量的函数 整理得： 对一定电机，结构参数一定。如Us、 ?on 、?off一定，则电机的固有机械特性为： Tav=k/ ? 2 P=k/ ? SR电动机的基本机械特性 SR电机的基速 SR电机的固有机械特性类似与直流电机的串励特性。 对给定SR电机，在最高电压Us和最大允许电流条件下，存在一个临界角速度。即SR电机得到最大转矩的最高角速度，称为基速。 SR电机控制策略： *基速以下，电流斩波控制(CCC)，输出恒转矩