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RV减速机 ——关节机器人核心部件 5 RV减速机的选用 4 RV减速机应用 3 RV减速机工作原理 2 RV减速机结构分析 1 机器人 本田公司ASIMO机器人 索尼公司QRIO机器人 北京理工大学BHR-2机器人 1 机器人 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。 它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 焊接机器人 扫地机器人 喷漆机器人 工业机器人 2 RV减速机结构分析 输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。 行星轮（正齿轮）：它与曲轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成几路传递给摆线针轮机构。 RV齿轮：为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线针轮。 针齿：针齿与机架固联在一起成为针轮壳体。 刚性盘与输出盘：输出盘是RV减速机与外界从动机相连接的构件，输出盘和刚性盘相连接成为一个整体，输出运动或动力。 渐近线行星轮+摆线针轮 3 RV减速机工作原理 渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，那么渐开线行星轮2在公转的同时逆时针自转，并通过曲柄3带动摆线轮4做偏心运动，此时摆线轮4在其轴线公转的同时，还将在针齿4的作用下反向自转，即顺时针转动。同时通过曲柄轴3将摆线轮4的转动等速传给输出机构。 4 RV减速机的应用 5 RV减速机的选用
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