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自控原理部分 第一章 重点掌握基本概念 反馈的概念 开环和闭环控制系统 反馈控制的基本原理 有关控制的名词、术语。如输入量、输出量、测量、比较、放大、执行、调节等 第一章主要问题 自动控制：无人干预 开环、闭环系统的最主要区别：反馈 1-9：被控对象、被控量 被控对象：生产过程中需要进行控制的工作机械或生产过程。 被控量：出现于被控对象中需要控制的物理量 第二章 微分方程是传递函数的基础 微分方程的线性化 传递函数及结构图变换是本章重点 闭环系统的四种传递函数及其求法 第二章主要问题 结构图和方块图的区别 结构图的规范化：信号线旁边标明信号的像函数，输入输出的明确，前向、反馈通道的指明 传递函数的书写：分子、分母降幂排列的有理分式 微分方程?传递函数：小写a(t)?大写A(s) 物理系统建模问题： 2-10、2-11 电路阻抗（放大器）计算问题、物理系统计算问题 存在扰动时，求传递函数（2-7：扰动和负反馈，2-11：SISO问题） 结构图变换法≠求传递函数：目的是等效 公式2-82应用的条件：以结构图变换为主(该公式作为验证) 前提条件：前向通道和反馈回路有接触 反馈回路彼此之间有接触 第三章 重点 进行时域分析的基本方法：重点是判稳，动态性能指标，静态性能指标计算 基本概念，稳定性和动态性能、主导极点、稳态误差、串联校正、反馈校正等。 Routh判据的应用；建立系统稳定（绝对稳定和相对稳定）的概念；稳定和闭环极点的关系 二阶系统的典型输入及性能指标；式（3-26）（3-27）（3-28）（3-30）（3-31）和（3-32）为参数与指标间的数学描述 高阶系统重点建立主导极点概念，非主导极点及开环小时间常数影响 根据稳态误差定义推导出稳态误差与系统结构参数以及输入信号形式大小的关系，引出静态误差系数。（0、I、II型系统？） 增大系统开环放大系数或增加开环传递函数中所含积分环节个数，可减少或消除稳态误差，但可能使稳定性和动态性能变差，由此引出校正概念和采用补偿控制的复合控制概念。 第三章习题主要问题 3-3 判断使系统稳定的K的范围：放大系数可否为复数？ 3-11(2) 过阻尼系统，求ts（用欠阻尼公式？） 3-11（1） 主导极点分析（偶极子，模比(wn)5） 计算ts的时候，需指明Δ是5%还是2% 3-14 计算稳态误差 3-17 计算复合控制 第四章 主要内容 重点掌握根轨迹画法，以及如何利用根轨迹分析系统稳定性，包括求相应的性能指标 根轨迹法的基础：相角条件方程和幅值条件方程 十一条绘制法则 求分离点、会合点：重根法、极值法；切线法，牛顿余数法 参量根轨迹 多回路系统根轨迹 正反馈系统根轨迹 串联校正装置的根轨迹法设计 超前校正 滞后校正 第四章的主要问题 根轨迹绘制（要点：实轴，渐近线，分离点，出射角，与虚轴交点及相应的Kg） Kg的标注 需不需要说明实轴区段 走向问题（4-1法则十，4-8根轨迹法确定取值范围） 根轨迹法分析、设计系统性能（4-6、6-9） 如何依据给定的ζ或β计算主导极点 Kv的计算 主导极点的分析 Kg和K的区别（4-2） 第五章重点内容 重点掌握Nyquist判稳，Bode图的画法及求传递函数，分析系统性能 频率特性的物理概念 频率特性图示法：以Nyquist曲线和Bode图主(尤为后者) ☆ Bode图的画法；用开环频率特性（Bode图）的信息分析闭环系统的性能☆ Nyquist稳定判据，结合根轨迹的例题来理解 稳定裕度的概念 第五章 开环频率特性和系统的时域性能 低频渐近线和稳态误差 中频斜率和系统稳定性：中频带宽h；☆二阶系统时域、开环频域指标换算☆ 高频和抗扰性能 闭环频率特性和系统的时域性能 闭环频率特性指标：Mp，ωp，ωb 二阶系统时域、闭环频域指标换算 §5-4 §5-4-3 一些特殊典型环节的频率特性 §5-4-3 含特殊典型环节系统开环频率特性 第五章的主要问题 5-2 开环和闭环？ Bode图 绘制中的标注问题：低频位置（至少标注一个高度）、斜率、转折频率，ωc 低频段及其延长线问题 Nyquist 标注问题：与虚、实轴交点；起始、中止段位置、形状、相角 稳定判据： 第六章重点 重点掌握（串联）超前校正、滞后校正、滞后-超前校正的Bode图及其优缺点（作用） 会用Bode图进行相角超前、相角滞后、相角滞后-超前校正的设计或校正，并熟悉不同校正的校正效果 期望对数频率特性设计法 第六章的主要问题 频域指标和时域指标 通过计算得到ωc和γ 性能校验 超前和滞后校正的应用：超前校正中的Δ 第七章 重点 重点掌握相迹的绘制以及非线性系统的相平面分析法。 相平面、相轨迹的基本概念 等倾斜线法 奇点类型和极限环分析 在由