第6章 操作臂动力学.pptVIP

第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 第 6 章: 操作臂动力学 6.6 拉格朗日方程 旋转矩阵: 对连杆 1 向外迭代: 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 对连杆 2 向外迭代: 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 对连杆 2 向内迭代: 对连杆 1 向内迭代: 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 取 中的 方向分量, 得关节力矩: 将驱动力矩表示为关于关节位置、速度和加速度的函数. 第 6 章: 操作臂动力学 6.4 牛顿欧拉方程 1. 迭代形式与封闭形式的动力学方程 迭代形式的动力学方程有两个作用: ---进行数值计算. ---作为一种分析方法用于符号方程的推导. 我们经常需要对方称的结构进行研究。 2. 状态空间方程 当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时，动力学方程可以写成如下形式: 这里 是 n×n 操作臂的质量矩阵, 是n×1的离心力和哥氏力矢量， 是n×1重力矢量. 第 6 章: 操作臂动力学 6.5 操作臂动力学方程的结构 包含了所有与关节速度有关的项. 例: 第 6 章: 操作臂动力学 6.5 操作臂动力学方程的结构 : n×1 Coriolis 项. 包含了所有与关节速度有关的项 是与离心力有关的项，因为它是速度的平方. 是与哥氏力有关的项，它总是包含两个不同关节速度的乘积. : n×1 与重力加速度有关的项, 只与 有关，与它的导数无关 : n×n 质量矩阵, 的函数. 第 6 章: 操作臂动力学 6.5 操作臂动力学方程的结构 3. 位形空间方程 将速度项写成另一种形式: --n×n(n-1)/2 哥氏力系数矩阵. --n×n 离心力系数矩阵. 动力学方程随着操作臂的运动不断更新. 第 6 章: 操作臂动力学 6.5 操作臂动力学方程的结构 4. Inclusion of nonrigid body effects It is important to realize that the dynamic equations we have derived do not encompass all the effects acting on a manipulator. They include only these forces which arise from rigid body mechanism. The important source of forces that are not included is friction. The forces due to friction can actually be quite large—perhaps equaling 25% of the torque required to move the manipulator in typical situations. Viscous friction: is proportional to the velocity of joint motion: Coulomb friction: is constant except for a sign dependence on the joint velocity: 第 6 章: 操作臂动力学 6.5 操作臂动力学方程的结构 A reasonable model is to include both: Friction al