机器人技术实验指导书要点.doc

工业机器人实验指导书 实验一、工业机器人的安装与调试 一、实验学时：2学时 二、实验目的： 1、学习并掌握六自由度工业机器人的结构特点。 2、能根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 三、实验设备： 1、六自由度工业机器人套件 2、LOBOT机器人舵机控制板 3、计算机一台 四、实验原理： 六自由度机械手臂是一套具有6个自由度的典型串联式小型关节型机械手臂, 带有小型手抓式;主要由机械系统和控制系统两大部分组成,其机械系统的各部分采用模块化结构,每个部分分别由一个伺服电动机来带动,每个电动机在根据控制要求以及程序的要求来运动从而实现运动要求。 此六自由度机械手臂的特点：1.手部和手腕连接处可拆卸，手部和手腕连接处为机械结构。b.手部是机械手臂的末端操作器，只能抓握一种工件或几种在形状、尺寸、质量等方面相近似的工件，只能执行一种作业任务。c.手部是决定整个机械手臂作业完成好坏，作业柔性好坏的关键部件之一。此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。 五、实验步骤： 1. 首先，先熟悉一下需要用到的螺丝及铜柱 2. 取1 个圆盘和1 个金属舵盘 3. 用4 个M3*6 螺丝的将金属舵盘装在圆盘上面。 4. 再取出1 个圆盘和1 个多功能支架，用M4*15 螺丝和螺母，将其固定 5. 取2 个圆环+大轴承+双通铜柱（长15mm）+4 个M4*80 螺丝。 6. 将