课件自动控制原理技术分析.ppt

例2.17：要求绘制三级RC网络结构图，并求其传递函数Uc/Ur 。 （1）绘制结构图。用复阻抗与电压、电流关系，可以直接绘出网络的结构图： （2）求传递函数。该结构图有5个反馈回路，回路传递函数均相同，即 有6组两两互不接触回路，为Ⅰ-Ⅱ、 Ⅰ-Ⅲ、Ⅰ-Ⅴ、Ⅱ-Ⅲ、Ⅲ-Ⅳ及Ⅳ-Ⅴ： 有1组三个互不接触的回路，即Ⅰ-Ⅱ-Ⅲ： 特征式为 前向通路只有一条： 前向通路与各反馈回路均有接触，余子式： Δ1 = 1 则由梅逊公式可求得总传递函数： 2.6 控制系统的传递函数 闭环控制系统的典型结构图 r(t)——输入信号 n(t)——扰动信号 - 2.6.1 闭环系统的开环传递函数 开环传递函数：前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积 - 1、控制输入作用下的闭环传递函数 - 令 2.6.2 闭环系统传递函数 2、扰动输入作用下的闭环传递函数 3．输入和扰动同时作用下系统的总输出 令 ， 系统的总输出为 - 定义 代表被控量c(t)的测量输出b(t)与输入r(t)之差为系统的误差e(t)，即 1、控制输入作用下的误差传递函数 在 的情况下，系统的误差传递函数 或 2.6.3 闭环系统的误差传递函数 - 2、扰动输入作用下的误差传递函数 在 ，可求出误差对扰动作用的闭环传递函数，简称扰动误差传递函数，即 3、系统总误差 - 2.6.4 闭环系统的特征方程 系统的总输出 系统总误差 系统的特征方程： 系统的总输出 系统总误差 如果控制系统参数设计合理，能满足 且 则有 控制系统传递函数实例 例2.18 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 解：有系统的结构图可知，该系统是单回路系统，所以 控制系统传递函数实例 解：有系统的结构图可知，该系统是单回路系统，所以 例2.18 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 本章作业 2-2 ，2-5，2-10， 2-12，2-17， 2-18 控制系统在工作过程中会受到两类外作用信号的影响。一类是有用信号，或称为输入信号、给定值、参考输入等，常用r(t)表示；另一类则是扰动，或称为干扰，常用n(t)表示。输入r(t)通常是加在系统的输入端，而干扰n(t)一般是作用在受控对象上，但也可能出现在其它元部件上，甚至夹杂在输入信号之中。 在系统分析时，除了要了解输出量的变化规律之外，还经常关心控制过程中误差的变化规律。因为控制误差的大小，直接反映了系统工作的精度。 5、振荡环节 特 点：包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。 微分方程： 传递函数： 振荡环节实例 6、时间延迟环节（时滞环节） 特 点：输出能准确复现输入，但时间上存在延迟。 时间上的延迟效应，对系统的稳定性是不利的。 微分方程： 传递函数： 0 0 小结 （1）不同物理性质的系统，可以有相同形式的传 递函数。 例如：前面介绍的振荡环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。 （2）同一个系统，当选取不同的输入量、输出量 时，就可能得到不同形式的传递函数。 例如：电容：输入—电流，输出—电压，则是积分环节。 反之，输入—电压，输出—电流，则为微分环节。 （3）任一传递函数都可看作典型环节的组合。 2.3.4 传递函数的标准形式 当建立了系统传递函数的概念后，方框图 就可以与传递函数结合起来，进一步描述系统 变量之间的因果关系。这就产生了一种描述系 统动态性能及数学结构的方框图。称为动态结 构图。它将定性分析上升到了定量分析，为 工程上分析设计系统提供了一种新的数学工 具。 2.4 控制系统的结构图及其等效变换 结构图定义 由具有一定函数关系的环节组成的， 并标明信号流向的系统的方框图。 2.4.1 结构图 转速闭环控制方框图 电动机 Ua Ur 功率放大器 测速发电机 - + e 结构图 既补充了原理图所缺少的变量间的定量 关系，又避免了抽象的纯数学的描