过程控制第3章L.pptVIP

第三章 简单过程控制系统 本章结束 3 1)、位置型PID算式 3 2)、增量型PID算式 3 3 3、数字PID控制算法的改进 1）积分项的改进：积分作用是消除残差，为了提高控制性能，有如下改进措施： a) 积分分离 b) 抗积分饱和：执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，由于积分作用，PID差分方程式所得的运算结果将继续增大或减小，称为积分饱和； 3 c) 消除积分不灵敏区 为消除积分不灵敏区，通常采用一下措施 1）增加D/A转换位数，加长运算字长 c) 带积分不灵敏区 3 2、微分项的改进 1) 偏差平均 2) 测量值微分：微分项中不考虑给定值微分，只对测量值进行微分 4、数字PID控制器的工程实现 3 1）给定值处理： 包括给定值选择与给定值变化率限制等 2）被控量处理： 包括数字滤波、数据处理以及高、低限报警 3）偏差处理： 包括数据处理、输入补偿与上限报警 4）控制量处理： 包括输出补偿、输出保持与安全输出限制等 5）自动、手动切换 1）采样周期应远小于对象的扰动周期 采样周期应比对象的时间常数小得多，否则采样 值无法反映瞬变过程 2）考虑执行器的响应速度 3）对象所要求的调节品质 4）性能价格比 5）计算机所承担的工作量 3 5、采样周期的选取 选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素 3 三、过程计算机控制系统设计方法 过程计算机控制系统的设计基本原则： 1、可靠性高 2、实时性强 3、通用性好 4、操作性好 5、经济效益高 1、选用标准功能模块：特点是系统配置灵活、扩充方便、维修简单、缩短了硬件设计周期，缺点是商品软件较少，需用户自行开发 2、选用通用的控制计算机：特点不仅配有系统软件、而且配有丰富的应用软件，用户可以灵活地进行控制系统的组态，接触了用户编应用程序的负担，缺点是价格较高 3、设计专用计算机：特点是系统针对性强，灵活方便；缺点是设计周期长、设计者需要具备较深的计算机硬件知识 3 计算机的选择方案如下： 第七节 过程控制系统的投运和控制器参数整定 一、控制系统投运 1、检测系统投入运行 2、调节阀手动遥控 3、控制器投运（手动→自动） 3 过程控制系统的组成部分投运程序如下： 控制器参数整定：通过调整这些参数使控制器特性与被控过程特性配合好，获得满意的系数静态与动态特性的过程。 整定方法：理论计算整定法和额工程整定法 理论计算整定法：是已知过程的数学模型基础上，依据控制理论，通过理论计算来求取“最佳整定参数” 工程整定法：根据工程经验，直接在过程控制系统中进行的控制参数整定方法 3 二、控制器参数整定 3 常用的几种工程整定法 1、动态特性参数法 2、稳定边界法（临界比例度法） 特点是直接在闭合的控制系统中进行调整，而不需要进行过程特性的试验。具体步骤： 3 3 3、阻尼振荡法 具体步骤： 3 3 3 4、现场经验整定法（凑试法） 第八节 单回路控制系统工程设计实例 一、喷雾式干燥设备控制系统设计 3 1）被控参数选择 选干燥器的温度为被控参数（间接参数） 2）控制参数选择  影响干燥器温度的因素有乳液流量、旁路空 气量、热蒸汽量，为此有三个变量可作为控 制参数。 3 1、被控参数与控制参数选择 选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素 3 * 第一节 过程控制系统工程设计概述 一、对过程控制系统设计的一般要求 1、安全性： 整个生产过程中，确保人员设备的安全 2、稳定性： 指系统在一定外界干扰下，在系统参数、工艺 条件一定的变化范围内能长期稳定运行的能力。 3、经济性： 指提高产品质量、产量的同时，降耗节能，提 高经济效益与社会效益。 3 3 二、过程控制系统设计步骤 1、建立被控过程的数学模型 2、控制设计方案 3、控制设备选型 4、实验（和仿真） 3 三、过程系统设计的主要内容四个方面 1、方案设计：是系统设计的核心 2、工程设计：是在控制方案正确设计的基础上进行 3、工程安装：是保证系统正常运行的前提 4、仪表调校、调节器参数整定：是系统运行在最佳状态的重要保证 3 四、系统设计中的若干问题 1、越限报警与联锁保护 越限报警：应根据工艺要求设置高、低限报警值 联锁保护：当生产出现异常时，为保证设备、人身的安全，使各个设备按一定次序紧急停止运转。 3 第二节 控制方案设计 一、过程控制系统的性能指标 过程控制系统在运行中有两种状态： 稳态和动态 控制方案设计的依据： 系统阶跃响应性能指标、偏差积分性能指标 3 1、系统阶跃响应性能指标 y(0)：设定值；