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CAN-bus帧结构分析 目录 帧类型 帧格式 数据帧 标准数据帧 扩展数据帧 波形捕获 远程帧 标准远程帧 扩展远程帧 波形捕获 错误帧 过载帧 参考 帧类型 报文传输由以下4个不同的帧类型所表示和控制： 数据帧：从发送节点向其它节点发送数据 远程帧：向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧 错误帧：指明已检测到总线错误 过载帧：过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时 帧格式 标准帧格式：具有11位标识符 扩展帧格式：具有29位标识符 两种帧格式的区别通过“控制场”（Control Field ）中的“识别符扩展”位（IDE bit）来实现 两种帧格式可出现在同一总线上 标准数据帧 标准数据帧 基于早期的CAN规格 (1.0和2.0A版)。使用了11位的识别域。 标准数据帧 标准数据帧 标准数据帧 标准数据帧 标准数据帧 标准数据帧 标准数据帧波形捕获 扩展数据帧 扩展数据帧 扩展数据帧波形捕获 远程帧 也有二种, 标准(远程帧)和扩展(远程帧)。 除了没有数据域及RTR位是空闲以外, 与数据帧完全一样 标准远程帧 标准远程帧格式 扩展远程帧 扩展远程帧格式 标准远程帧 标准远程帧波形捕获 扩展远程帧 扩展远程帧波形捕获 错误帧 错误帧 当节点检测到一个或多个由CAN标准所定义的错误时, 就产生一个错误帧。 错误帧 CAN提供了检测下列错误类型机制： 应答错误 填充错误 CRC错误 格式错误 错误帧 一个节点可能处于下列三种状态之一： 错误主动（Error Active) 错误被动（Error Passive) 离线（Bus Off) 过载帧 过载帧包含两个域： 过载标志 过载界定符 过载帧 有三种过载的情况这三种情况都会引起发过载标志的传送。 接收器内部情况（此接收器对于下一数据帧或远程帧需要有一延时）； 在间歇的第一和第二字节检测到一个显性位； 如果CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个显性位。 Reference CAN-bus技术支持网站 CAN-bus技术讨论园地： /club/bbs/bbsView.asp?boardid=43 CAN-bus服务邮箱： can@ cantools@ cansale@ 谢谢！ 传递价值 成就你我 * 致远电子 Version 1.10版 2006年5月 Start of Frame Arbitration Field 12 Control Field 6 Data Field 8N (0 ￡ N ￡ 8) CRC Field 15 Ack Field 2 End of Frame 7 Start of Frame Identifier 11 bits Arbitration Field 12 Control Field 6 Data Field 8N (0 ￡ N ￡ 8) CRC Field 15 Ack Field 2 End of Frame 7 0 ID10 ID0 RTR 标准数据帧 基于早期的CAN规格 (1.0和2.0A版)。使用了11位的识别域。 Start of Frame Identifier 11 bits ID10 ID0 RTR IDE RB0 Reserved Bits DLC3 DLC0 4 bits Data Length Code Arbitration Field 12 Control Field 6 Data Field 8N (0 ￡ N ￡ 8) CRC Field 15 Ack Field 2 End of Frame 7 0 0 0 0 标准数据帧 基于早期的CAN规格 (1.0和2.0A版)。使用了11位的识别域。 Start of Frame Identifier 11 bits ID10 ID0 RTR IDE RB0 Reserved Bits DLC3 DLC0 4 bits Data Length Code CRC 15 bits Del Arbitration Field 12 Control Field 6 Data Field 8N (0 ￡ N ￡ 8) CRC Field 15 Ack Field 2 End of Frame 7 0 0 0 0 1 标准数据帧 基于早期的CAN规格 (1.0和2.0A版)。使用了11位的识别域。 Start of Frame Identifier 11 bits ID10 ID0 RTR IDE RB0 Reserved Bits DLC3 DLC0 4 bits Data Length Code CRC 15 bits Del ACK Del Arbitration Fie