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自动控制原理（二）练习 简答题 1、现代控制理论主要包括哪些内容？ 答：现代控制理论的主要内容有：(、线性系统理论；(、最优控制理论；(、随机系统理论；(、系统辨识；(、自适应控制；(、非线性系统理论；(、鲁棒性分析与鲁棒控制；(、分布参数控制；(、离散事件控制；(智能控制。 2、与经典控制理论相比较，现代控制理论有哪些优点？ 答：与经典控制理论相比较，现代控制理论有如下优点：(、现代控制理论不仅适用于SISO线性定常系统，而且易于推广到MIMO系统、时变系统和非线性系统等。；(、现代控制理论利用时域分析法容易给人以时间上清晰的性能指标，如最快速度、最小能量等，易于理解、接受和优化设计；(、现代控制理论易于考虑系统的初始条件，使得所设计的控制系统有更高的精度和更佳的性能指标；(、现代控制理论易于用计算机进行系统分析、计算和实现计算机控制，所设计的控制系统的实现具有极大的可行性、优越性、先进性。 3、现代控制理论主要分支有哪些？ 答：现代控制理论有如下主要分支： （1）：线性系统理论； （2）：最优滤波理论； （3）：系统辨识； （4）：最优控制； （5）：自适应控制； （6）：非线性系统理论。 建立状态空间模型。 1、将以下系统输入输出方程变换为状态空间模型 解：由所求的系统输入输出方程,有 a1=4, a2=5, a3=2, b0=2, b1=1, b2=1, b3=2, 故可得 因此 时,可写出状态空间模型 2、设系统的运动方程为：，试列写其状态空间表达式。 解，则有系统状态方程： 系统输出方程为： 将它们写成矩阵形式，则系统的状态空间表达式为： 3、已知系统的微分方程为：，试写出其状态空间表达式。 解：选择状态变量，则有 状态空间表达式为： 4、将下列传递函数转换为状态空间模型： 解由系统特征多项式,可求得系统的极点为 s1=-1s2=-2, s3=-3 于是有 其中 故可得状态空间模型 5、设系统传递函数为：，试求其状态空间表达式。 解：因为分母为三重根，于是部分分式展开为： 由公式计算得： 因此系统的状态空间表达式为： 约旦规范型 1、试将下列状态空间模型变换为约旦规范型： 解：（1）、先求A的特征值。由特征方程可求得系统特征值为： （2）、由于A为友矩阵，故将A变换成约旦矩阵的变换矩阵P及其逆矩阵P-1分别为： (3)、计算 故系统在新状态变量下的状态空间模型为： 2、试将下列状态空间模型变换为约旦规范型： 解 (1) 先求A的特征值。由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为 λ1=-1λ2=1, λ3=2 求特征值所对应的状态向量。由前述方法可求得特征值λ1,λ2,和λ3所对应的特征向量分别为 p1=[ 1 -1]( , p2=[1 0 1]( , p3=[-1 0 0]( 取系统的特征向量组成线性变换矩阵P并求逆阵P-1,即有 计算、和 故系统在新的状态变量下的状态空间模型为 解：（1）、先求A的特征值。由特征方程可求得系统特征值为： （2）、求对应于的特征向量，由下列方程求得 此线性方程组的系数矩阵秩为2，基础解系数为3-2=1，解得 对应重特征值的特征向量数少于重特征值数，因此必须寻找广义特征向量。 （3）对应于的广义特征向量可通过下式求得： 即 解得： （4）确定对应于的特征向量 可得： 于是变换矩阵P为： 则为： （5）经变换后的系统矩阵和控制矩阵 ， 4、给定线性定常系统状态方程为：，试将其变换为对角标准形。 解 (1) 先求A的特征值。由特征方程|λI-A|=0可求得系统的特征值为 λ1=λ2=1, λ3=-1 求特征值所对应的状态向量。由前述方法可求得特征值λ1,λ2,和λ3所对应的特征向量分别为 p1=[ 0 0]( , p2=[1 0 1]( , p3=[0 1 -1]( 取系统的特征向量组成线性变换矩阵P并求逆阵P-