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·直流伺服电动机/直流力矩电动机 原理：励磁绕组通直流电产生磁场，电枢绕组通直流电与磁场作用产生力从而产生力矩拖动转子转动。 机械特性： 调节特性： 误差：略。指标：略。 ·交流异步伺服电动机 原理：定子铁心安放空间互成90°电角度的两相绕组，分别通以同一线路的单相交流电，从而在定转子气隙中产生圆形旋转磁场，并在转子中感应电流，转子电流与气隙磁场作用产生力，从而产生力矩拖动转子转动。 机械特性： 调节特性： 误差：略。指标：略。 ·交流同步伺服电动机 原理（永磁式）：定子绕组通交流电在气隙中产生圆形旋转磁场，并以同步转速旋转，转子为永磁体，磁力线穿过定转子和磁轭形成回路，为了使自己所走路径磁阻最小，从而产生磁阻转矩，拖动转子随着同步磁场旋转。 原理（磁阻式）：定子绕组通交流电在气隙中产生圆形旋转磁场，并以同步转速旋转，转子为凸极式，磁力线穿过定转子和磁轭形成回路，为了使自己所走路径磁阻最小，从而产生磁阻转矩，拖动转子随着同步磁场旋转。 原理（磁滞式）：定子绕组通交流电在气隙中产生圆形旋转磁场，并以同步转速旋转，转子为磁滞材料，气隙磁场在某一时刻磁化转子，由于磁滞效应，当下一时刻气隙磁场变化极性时，转子被磁化部分尚未退磁，从而产生磁滞转矩，拖动转子随同步磁场旋转。 机械特性： 误差：略。指标：略。 ·课后 为什么两相伺服电动机的转子电阻要设计得相当大？若转子电阻过大，对电机的性能会产生哪些不利影响？ 答：（1）为了增大调速范围（和起动转矩）； （2）为了使机械特性更接近线性； （3）防止出现“自转”现象。 转子电阻大同时也会导致电机发热大，且快速响应性能变差。 ·原创 自动控制系统对伺服电动机有哪些要求？ 答：调速范围宽；机械特性和调节特性为线性；无自转现象；动态响应快。 画出电枢控制时直流伺服电动机的机械特性和调节特性。 简述直流力矩电动机转矩大，转速低的原因。 答：在其他条件相同时，增大电动机直径，减小其轴向长度，可增加电动机转矩和降低电机转速。 2-10影响永磁式同步电动机不能自起动的主要因素有哪些？ 答：转子本身存在的惯性；定转子磁场间转速差过大。 2-11为什么磁滞同步电动机很少工作于异步运行状态？ 答：因为工作在异步运行状态时，转子铁心被交变磁化，会产生很大的磁滞损耗。 2-12举出三种具有代表性的数字化交流伺服系统。 答：正弦波永磁同步；矢量控制异步；直接和间接转矩控制异步。 2-13直流力矩电动机在雷达天线系统中如何工作。 ·直流测速发电机 原理：励磁绕组通直流电产生磁场，转子以一定转速转动时其绕组上的导体切割磁场产生感应电动势，从而输出电压。 输出特性： 误差：负载时高于一定转速时输出特性会向下弯曲。 产生原因：电枢反应的影响。负载电流引起的电枢反应产生的去磁作用使气隙磁通减小，从而使输出特性的斜率减小，并且随着转速的提高，感应电动势增大，负载电流增大，导致电枢反应的去磁作用更强烈，使输出电压下降得更多。 消除措施：定子磁极上安装补偿绕组；设计电机时选择较小的线负荷和较大的空气隙；使用时转速不超过最大线性工作速度，所接负载电阻不小于最小负载电阻。 ·交流异步测速发电机 原理：定子铁心安放空间互成90°电角度的两相绕组，其中励磁绕组通单相交流电产生磁通φd，转子以一定转速旋转时切割气隙磁通从而产生感应电动势，转子短路则流过短路电流，从而产生磁通φq并在输出绕组上感应电动势，从而输出电压。 输出特性： 误差：略。指标：线性误差；相位误差；剩余电压。 ·霍尔无刷直流测速发电机 原理：定子两电角度相差90°绕组均通以同一单相交流电，为各自绕组轴线上的霍尔元件提供电流，将霍尔元件的输出串联，当永磁体转子以一定角速度转动时，霍尔元件的串联输出电压则正比于角速度。 ·课后 直流测速发电机的输出特性在什么条件下是线性的？产生误差的原因和改进的方法是什么？ 答：当不考虑电枢反应，且认为φ、Ra、RL均恒定，则斜率C=Ke/(1+Ra/RL)亦恒定，输出特性便是线性。 产生误差的原因是由于电枢反应的影响：当直流测速发电机带载时，负载电流流经电枢绕组，产生电枢反应的去磁作用使电机气隙磁通φ减小，从而C减小，故Ua=Cn较空载时要小，并且随着转速越高，电枢电流也越大，电枢反应的去磁作用也越强，气隙磁通φ减小也越多，从而输出电压Ua下降越大，使得输出特性向下弯曲，呈现非线性。 为了减小电枢反应对输出特性的影响，应尽量使电机气隙磁通φ保持不变。通常采取以下措施： 对电磁式直流测速发电机，在定子磁极上安装补偿绕组。（带分流电阻以调节补偿程度） 在设计电机时，选择较小的线负荷和较大的空气隙。 在使用时，转速不超过最大线性工作转速，所接负载电阻不小于最小负载电阻。 为什么直流测速发电机在使